二阶倒立摆是自动控制理论的经典应用。它的机械结构就是一个倒立着的二阶摆(二阶摆:参见本专栏上个文章),但是因为其倒立的不平衡,不稳定的状态,所以需要在其底部加装一个电机,并通过适当的控制电机来维持系统的平衡,对抗外界的干扰。 我们在这个项目中,使用PID控制算法,不断的获取摆的姿态信息,经过加工计算,给电...
第一步：先测试常规PID能否将被控对象稳定住，以能够稳定的PID参数作为模糊PID的初始值；第二步：调节...
PID控制是一个二阶线性控制器,通过调整比例、积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。具有技术成熟、易被人们熟悉和掌握、不需要建立数学模型、控制效果好、鲁棒性等优点,通常依据控制器输出与执行机构的对应关系,将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种。我们在整定PID控制器参数...