在Matlab 中,可以使用 Simulink 来进行二阶倒立摆的仿真和控制器设计。具体步骤如下: 1. 搭建二阶倒立摆的模型,包括小车、摆杆和配重块等组成部分。 2. 设计 PID 控制器,作为基准控制器用于比较滑模控制器的性能; 3. 按照滑模控制器设计的思路,搭建滑模控制器模型,其中包括滑模面、滑模控制律等组成部分。 4. ...
1、研究生课程实验报告 二阶倒立摆实验研究生课程实验报告课程名称:线性系统实验名称:平面二级倒立摆实验班级: 12S0441 学号:12S104057 姓名:白俊林 实验时间: 2012 年12 月 21 日控制科学与工程教学实验中心1. 实验目的1) 熟悉Matlab/Simulink仿真;2) 掌握LQR控制器设计和调节;3) 理解控制理论在实际中的应用。
采用极点配置设计伺服系统和LQR控制器来实现二阶倒立摆稳定性控制,利用MATLAB及SIMULINK进行仿真,最后实现了设计要求。在极点配置设计伺服系统过程中,极点的配置采用经典的二阶系统极点配置公式,得到主导闭环极点对后,其他极点的位置远离主导闭环极点对的5倍。在LQR控制器的设计过程中,对Q(对角阵)的选取基本上是依靠经验...
线性系统实验报告院系:航天学院学号:研究生课程实验报告二阶倒立摆实验i2015年12月研究生课程实验报告二阶倒立摆实验21.实验目的1)熟悉Matlab/Simulink仿真;2)掌握LQR控制器设计和调节;3)理解控制理论在实际中的应用。倒立摆研究的意义是,作为一个实验装置,它形象直观,简单,而且参数和形状易于改变;但它又是一个高阶次...
倒立摆论文-二阶倒立摆 线性二次型最优一阶倒立摆控制器系统设计线性二次 型最优控制器设计 (一阶倒立摆) 设计者:班级:学号:指导教师: ** 线性二次型最优一阶倒立摆控制器设计 摘要:本文针对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究。倒 立摆控制是一个 经典的控制平衡课题。作为一个自然不稳定系统,倒立摆一直被...
文章目录前言一、系统建模二、运动方程三、LQR算法1.LQR算法2.线性化处理3.能控性质分析4 .LQR控制器设计5.Simulink建模总结 前言因为毕业设计论文研究的课题跟LQR控制算法相关,博主这几天恶补了一下之前学过的东西,像自动控制,现代控制,建模等等,于是在这里用一个简单的一阶倒立摆模型来记录一下,将复习的内容简单...
接着根据数学建模得出的传递函数进行系统模型的搭建,在Simulink软件上进行系统仿真,采用二次型最优控制,对Q,R参数开始反复试凑,直至获得,满意的控制效果。此实验中,系统的控制非常稳定,性能较好。 2、由实验中可知,倒立摆系统是一个非线性的较复杂的不稳定系统,故要满足稳定性要求,就得对系统进行线性化近似和稳定...
我们搭建这样的simulink仿真模型 * * 4.1 线性二次型最优控制器设计 定义哈密顿函数 则 引入拉格朗日乘子 对式中的第三项进行分部积分,得 当泛函J 取极值时,其一次变分等于零。 即 可以变分的量: 求出J 的一次变分并令其为零 4.1 线性二次型最优控制器设计 4.1 线性二次型最优控制器设计 4.1 线性二次型...
二阶倒立摆控制算法,三种方法,simulink实现 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:7 积分 电信网络下载 SQLAlchemy-2.0.0rc3-cp39-cp39-macosx_10_9_x86_64.whl 2024-12-31 13:43:43 积分:1 SQLAlchemy-2.0.0-cp310-cp310-musllinux_1_1_aarch64.whl 2024-12-31 13:42:38 积分:1 ...
绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模,matlab编写s函数,使用lqr最优控制亲测可用, 谢谢支持。点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:13 积分 电信网络下载 STM32 OLED显示屏汉字取模软件合集 2025-01-03 11:02:13 积分:1 tensorflow-gpu-2.5.1-cp39-cp39-manylinux2010-x86-64.whl 2025-01-03 11:00:21...