倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。使用solidworks2016进行绘图。本设计的是一种倒立摆实现方案,旋转形式倒立摆的示意图。可扩展为多阶倒立摆的形式,使用滑环,避免导线缠绕。
第一步：先测试常规PID能否将被控对象稳定住，以能够稳定的PID参数作为模糊PID的初始值；第二步：调节...
了平面二级倒立摆的数学模型,通过将其在平衡位置附近进行泰勒级数展开并线性化,得到了系统在两个正交方向解耦的线性化模型,基于所建立的倒立摆线性化模型,根据最优控制理论,设计了二级倒立摆的线性二次最优控制器,同时实现了摆杆平衡控制和基座运动的定位控制,通过仿真结果说明了线性二级最优控制在平面倒立摆控制中的有效...
第一步：先测试常规PID能否将被控对象稳定住，以能够稳定的PID参数作为模糊PID的初始值；第二步：调节...