图2 本例中画取栅格地图的场景 第一步:初始化局部地图 首先,初始化局部地图需要设定地图尺寸,栅格大小(每一栅格所代表的实际距离);其次,先把整个图像设置成黑色,代表未知区域,按距离(z)从近到远扫描,扫描的范围决定着我们画的地图的大小,扫描原理如下图: 图3表示初始化地图过程中,正在扫描的地图,扫描到的区域...
在《局部地图》这篇博客中,我们画的局部地图其实就是概率栅.格图,初始时,用像素值128表示当前栅格不确定(所用像素值的范围0-255),然后,如果当前栅格是障碍,我们把它置0,否则就是255。 融合方法1: 概率统计 全局栅格地图上栅格的值,我们不让它是3值的(3状态),而是让它们分布在0-255,栅格对应的值小于128时,...
绘制二维障碍栅格地图的一种方法1(局部地图的绘制) ,还要做的工作是把局部地图融入全局地图,从而画出场景的二维全局地图,以便于路径规划等其他操作。全局地图的绘制见http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article...于移动机器人导航领域中,比如路径规划、实时避障。栅格地图的绘制通常有两种方式,一种是通话雷达扫描...
在《局部地图》这篇博客中,我们画的局部地图其实就是概率栅.格图,初始时,用像素值128表示当前栅格不确定(所用像素值的范围0-255),然后,如果当前栅格是障碍,我们把它置0,否则就是255。 融合方法1: 概率统计 全局栅格地图上栅格的值,我们不让它是3值的(3状态),而是让它们分布在0-255,栅格对应的值小于128时,...