此外,上述代码中的更新步骤部分对于z.vx的使用可能需要根据实际情况进行调整,因为通常位置测量不包含速度信息。 5. 测试并验证二维卡尔曼滤波的C语言实现 为了验证实现是否正确,你可以使用模拟数据或实际传感器数据进行测试。比较滤波后的状态估计与真实状态(如果已知)之间的差异,并观察协方差矩阵是否逐渐减小,表明估计的...
void SubMatrix(Matrix matrix_A, Matrix matrix_B, Matrix *matrix_C); //矩阵剑法 void MulMatrix(Matrix matrix_A, Matrix matrix_B, Matrix *matrix_C); //矩阵的乘法 void TransMatrix(Matrix matrix, Matrix *matrix_C); //矩阵的转置 void InvMatrix(Matrix matrix_A, Matrix *matrix_C); //逆...
**卡尔曼滤波 **@brief:线性最优评估滤波 **@param[in]InputData滤波前的数据,QR误差 **@param[out]None **@return滤波后的数据 **@remark:通过修改过程噪声和测量噪声R,Q值优化输出值 X(k)=AX(k-1)+BU(k)+W(k) Z(k)=HX(k)+V(k) AB是系统参数 XK时刻的系统状态 H:测量系统的参数 Z:K时刻...
该文研究了二维分数阶卡尔曼滤波及其在图像增强与滤波中的应用问题.首先基于分数微积分的定义,建立了二维线性离散系统的分数阶差分状态空间模型.然后,提出了一种可应用于图像信息处理的二维分数阶卡尔曼滤波算法,并通过实验验证了该文提出算法的有效性.仿真结果证明,该算法增强了图像中的细节特征,同时消弱了图像中的背景...