(1)步骤3与步骤5分别获取了pid控制器、包含双闭环pid控制器的yaw轴云台传递函数,yaw轴云台的传递函数流程图如图9所示,其中c1(s)为位置环pid控制器,c2(s)为速度环pid控制器,g(s)为不包含双闭环控制器的云台传递函数,h(s)为单位负反馈,gc(s)为系统闭环传递函数。 (2)通过上述公式可以求出不包含双闭环pid控...
两轴云台建模以及自动整定PID参数方法与相关技术
(54)发明名称 一种两轴云台建模以及自动整定 PID 参数方法 (57)摘要 本发明属于系统辨识和运动控制领域,尤 其涉及一种两轴云台建模以及自动整定 PID 参数 方法,用于解决两轴云台存在静态误差并且信号 跟随能力较差的问题,本方法采用频域分析,对 两轴云台输入变频正弦的位置信号,使用惯性导 航模块采集两轴云台实际的...
根据两轴云台框架的运动学和动力学特性推导出它的动力学方程,通过对其进行简化并在平衡点线性化,得到适用于容错控制器设计的数学模型;采用自适应容错控制方法设计两轴框架云台容错控制器,该算法能够实时估计执行器故障,自适应率可进行自动更新用以补偿故障对系统造成的影响.该控制器的闭环扰动容许能力比传统的固定...