在三维直角坐标系下,绕原点旋转的旋转矩阵可以通过欧拉角或旋转向量来表示。以下是两种表示方法: 1. 使用欧拉角表示旋转矩阵: 绕x轴旋转角度θ的旋转矩阵Rx可以表示为: Rx = | 1 0 0 | | 0 cosθ -sinθ | | 0 sinθ cosθ | 绕y轴旋转角度θ的旋转矩阵Ry可以表示为: Ry = | cosθ 0 sinθ | ...