在将LiDAR坐标系下的3D点投影到相机的2D图像上时,一个关键的步骤是排除那些位于相机前方无法投影的点。具体来说,当点云数据从LiDAR坐标系转换到相机坐标系后,需要检查每个点的 (Zc) 坐标值。如果 (Zc \leq 0),则该点位于相机后方或在相机平面上,无法在图像上正确投影,因此必须将其排除。 这一排除过程不仅是...
摘要 本发明公开了一种三维点云转换二维图像的方法,包括:通过三维激光扫描设备获取待测物体三维点云信息,以三维扫描设备作为坐标中心,建立三维笛卡尔坐标系,并标定三维点云中每一点的笛卡尔坐标;以三维扫描设备作为坐标中心,建立三维柱坐标系,并建立三维点云中每一点的笛卡尔坐标与柱坐标的转换关系,将笛卡尔空间坐标系...
其中,当一个像素对应多个三维点云的点时,取特征值最大的点作为像素对应的点;当像素内没有点时,该像素的灰度值取为0。 区别于现有技术,本发明提供了一种三维点云转换二维图像的方法,该方法的步骤包括:通过三维激光扫描设备获取待测物体三维点云信息,以三维扫描设备作为坐标中心,建立三维笛卡尔坐标系,并标定三维点...
scatter3(data(:, 1), data(:, 2), data(:, 3), 1, data(:, 5:7));灰度值用不上，如果要的话就要转换，加到RGB值里然后再画图 点云（Point Cloud）是在同一空间参考系下可以表达目标空间分布的XYZ坐标集合，还可以包括如激光反射强度或RGB真彩色等其他信息(Mills and Barber 2003)。点...
使用2D机器视觉技术可以获取二维图像,在三个自由度(x、y和旋转)上定位被摄目标,并基于灰度、对比度的特征进行分析。但2D技术存在无法提供物体高度、平面度、表面角度、体积等三维信息、易受光照变化影响、对物体运动敏感等局限性。3D 技术增加了旋转、俯仰、横摆三个维度,更能还原真实立体世界,通过3D视觉传感器采集...
将三维柱坐标系的柱面展开,构建二维柱面坐标系,并建立三维点云中每一点的柱坐标与二维柱面坐标系的柱面坐标的转换关系,将柱坐标系中的三维点云对应到二维柱面坐标系中,生成待测物体的二维像素坐标。 2.根据权利要求1所述的三维点云转换二维图像的方法,其特征在于,建立的笛卡尔空间坐标系中,以三维扫描设备作为坐标中...