手术机器人临床试验随着单孔手术机器人的研发与临床应用日益得到重视.该研究提出了一款新型单臂单孔微创腹腔镜手术机器人系统.在机械设计方面,系统具有高刚性与高可靠性的不动点机构.此外,系统支持刚性内窥镜以减少耗材成本.在控制算法方面,系统使用高精度运动控制算法和力反馈保护机制.在10例胆囊切除术的临床试验中,验证...
一种新型单臂单孔微创腹腔镜手术机器人系统doi:10.3969/j.issn.1671-7104.2023.01.002王家寅姜乃晶赵亚平别良伟陈亮亮张齐铭朱祥何超Chinese Journal of Medical Instrumentation / Zhongguo Yiliao Qixie Zazhi