一种具有重力补偿的六自由度力反馈遥操作主手,包括固定底座,还包括安装在所述固定底座上的腰关节机构、肩关节机构、肘关节机构、大臂机构、小臂机构、小臂旋转连接机构、腕关节机构、大臂重力补偿机构和小臂重力平衡机构,所述肩关节机构和肘关节机构对称设于所述腰关节机构上端,所述大臂机构下端传动连接所述肩关节...
本发明公开了一种具有重力补偿的六自由度力反馈遥操作主手,包括固定底座,还包括安装在固定底座上的腰关节机构,肩关节机构,肘关节机构,大臂机构,小臂机构,小臂旋转连接机构和腕关节机构,大臂机构上设有大臂重力补偿机构,小臂旋转连接机构上设有小臂重力平衡机构.上述关节机构均安装有编码器和驱动电机,以实现遥操作...
本实用新型公开了一种具有重力补偿的六自由度力反馈遥操作主手,包括固定底座,还包括安装在固定底座上的腰关节机构,肩关节机构,肘关节机构,大臂机构,小臂机构,小臂旋转连接机构和腕关节机构,大臂机构上设有大臂重力补偿机构,小臂旋转连接机构上设有小臂重力平衡机构.上述关节机构均安装有编码器和驱动电机,以实现...