MSCKF的观测模型是以特征点为分组的,我们可以知道一个特征(之前一直处于跟踪成功状态)会拥有多个Camera State.所有这些对于同一个3D点的Camera State都会去约束观测模型. 那这样其实隐式的将特征点位置从状态向量中移除,取而代之的便是Camera State. 我们考虑单个feture, 假设它所对应到 个相机姿态 . 当然双目版本的...
MSCKF采用的是光流跟踪特征点的方法,特征点使用的是FAST特征,另外这是MSCKF双目的一个实现,双目之间的特征点匹配采用的也是光流,这与传统的基于deor匹配的方法不同.前端部分其实相对简单,整个前端部分基本在 image_processor.cpp中实现.