本发明公开了一种基于激光雷达构建室内真实三维地图的方法,属于计算机三维建模与室内地图领域,是基于激光雷达数据实现室内真实三维地图的构建.本文采用激光雷达扫描技术代替传统单点测量获取室内场景的真实空间分布的激光点云数据.采用随机采样一致性算法实现室内场景平面特征提取,获得主体框架;采用距离聚类算法实现其它各物体的...
在上一帧中是否定位成功,检测结果为是,基于动态匹配来匹配出当前帧中的已知反光板和未知反光板,检测结果为否,基于静态匹配来匹配出当前帧中的已知反光板和未知反光板;S4、基于已知反光板来计算激光雷达当前帧在路标地图中的位姿;S5、计算未知反光板在路标地图中的坐标,并更新路标地图,提高了定位和路标地图构建的精准...
1.一种基于单线激光雷达的三维地图构建装置,其特征是,由激光雷达(1)、激光雷达支架(2)、舵机控制模块(3)以及上位机(4)组成,激光雷达(1)安装在激光雷达支架(2)上,激光雷达支架(2)能够改变倾斜角,激光雷达(1)、舵机控制模块(3)均与上位机(4)电路连接,激光雷达支架(2)的角度调节受舵机控制模块(3)控制,舵机...
本实用新型通过改进在此提供一种基于激光雷达的地图构建用飞行器,包括飞行桨1、飞行头2、飞行翼3、起降轮4、降压机构5、轮架6、机身7、尾翼8和侧翼9,飞行桨1转动安装于飞行头2上,飞行头2嵌入安装于机身7上,机身7侧端紧固安装有飞行翼3,起降轮4转动安装于轮架6上,尾翼8、侧翼9分别插接于机身7上,降压机构5...
专利权项:1.一种基于单线激光雷达的三维地图构建装置,其特征是,由激光雷达(1)、激光雷达支架(2)、舵机控制模块(3)以及上位机(4)组成,激光雷达(1)安装在激光雷达支架(2)上,激光雷达支架(2)能够改变倾斜角,激光雷达(1)、舵机控制模块(3)均与上位机(4)电路连接,激光雷达支架(2)的角度调节受舵机控制模块(3)...
该基于激光雷达的二维栅格地图构建方法包括:获取目标自主体上的激光雷达获取在第一时刻下扫描得到的目标区域的第一二维点云数据;根据所述第一二维点云数据得到所述目标自主体的第一位姿信息;预测所述目标自主体处于所述第一位姿信息时所述激光雷达得到的第二二维点云数据;根据所述述第一二维点云数据和所述第二二维...
专利摘要:本发明公开了一种基于激光雷达的AGV室内地图构建方法及系统,系统包括数据采集部分、控制部分和地图构建部分,数据采集部分包括激光雷达、里程计和数据采集单元,控制部分包括直流电机、电机驱动模块和控制单元,地图构建部分包括地图构建单元和数据处理单元,数据采集单元、控制单元和地图构建部分组成主控平台系统。通过扩...
一种基于UWB室内定位技术与激光雷达的地图构建方法,包括以下步骤: 1) 安装UWB基站 在室内环境安装基站,安装在天花板上以减小人体对其遮挡,对无遮挡的情况,安装至少三个基站即可,有遮挡的情况可增加基站数目,使得在任意位置都同时能直线与三个以上基站进行通信; ...
本发明的第一目的是提供一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法,包括构建点云地图,还包括以下步骤: 步骤1:对双激光雷达进行标定和数据融合; 步骤2:采用快速空间模型点云配准算法进行帧间点云粗配准; 步骤3:采用最近邻迭代进行位姿的矫正,得到最优的帧间变换,实现帧间点云精准的拼接。
一种基于全站仪的激光雷达数据融合的点云地图构建方法.pdf,本发明公开了一种基于全站仪的激光雷达数据融合的点云地图构建方法,以图优化算法为基础,采用全站仪定位信息对激光雷达进行信息辅助,构建高精度局部地图,并通过先验特征匹配及站点测量相结合的方式实现局部地图