本論文では,全方位画像から競技場床面領域の輪郭と白線情報の特徴点を抽出し,座標変換により競技場の白線に関する幾何学的形状を復元した画像と競技場モデルからリアルタイムに生成したテンプレート画像とのマッチングにより大域的位置を求め,その情報を用いたMCLを提案した.地磁気センサを用いるこ...