现有很多如cassie,傅里叶、宇树G1的双足机器人脚踝结构或者Tesla的Optimus、robonaut2的机械臂腕部很多都采用2-RSS-1U(2个revolute-sphere-sphere-universal 关节, tesla不完全是)的并联机构,在方法不仅能放大力矩输出,还能通过连杆机构将电机上置,减少驱动器末端负载。而这样的并联机构一方面相比于单个平行四边形难以从...
同理可对关节2角度进行求解。 虽然在后续研究6自由度并联机械臂的过程中,用四元数旋转解决了任意的运动学逆解,不过这个也是挺有纪念意义的,以前总觉得这是个很难的工作,需要准备很多东西才能夏首,所以就一直在准备,结果真的上手做的时候发现就这么解决了,...
三维串并联机械臂的运动学分析_梁小波
例子:3R机械手的连杆参数 2.2 操作臂的运动学 2.2.1 连杆变换 连杆两个关节轴用四个参数描述,那么每个参数可看成是坐标系的一次简单变换,从而推导出坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的变换。 建立中间坐标系{R},{Q},{P},把在坐标系{i}中定义的矢量变换为在坐标系{i-1}中的描述,对应的...