现有很多如cassie,傅里叶、宇树G1的双足机器人脚踝结构或者Tesla的Optimus、robonaut2的机械臂腕部很多都采用2-RSS-1U(2个revolute-sphere-sphere-universal 关节, tesla不完全是)的并联机构,在方法不仅能放大力矩输出,还能通过连杆机构将电机上置,减少驱动器末端负载。而这样的并联机构一方面相比于单个平行四边形难以从...
同理可对关节2角度进行求解。 虽然在后续研究6自由度并联机械臂的过程中,用四元数旋转解决了任意的运动学逆解,不过这个也是挺有纪念意义的,以前总觉得这是个很难的工作,需要准备很多东西才能夏首,所以就一直在准备,结果真的上手做的时候发现就这么解决了,...
机器人中每个连杆都可以用四个运行学参数来描述，其中两个描述连杆本身，另外两个用于描述连杆之...
三维串并联机械臂的运动学分析_梁小波
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