在嵌入式微处理器单元上实现飞行控制软件。 将控制器安装到多旋翼平台上。 讨论仿真和硬件实现之间的性能比较结果。 研究内容 研究模型预测控制(MPC)方案在仿真中的应用。 将MPC方案合并并实施到飞行控制软件中。 讨论LQG 和 MPC 实现之间的差异 2 运行结果 部分代码: close all; % close all figures clear; %...
开发一个表示多旋翼飞机动力学的数学模型。 开发工艺品行为的动态模拟。 开发反馈控制定律:线性二次高斯(LQG)。 使用数学模型在模拟中研究反馈控制定律,以实现行为目标。 开发飞行控制软件以与传感器接口并实施控制法则。 在嵌入式微处理器单元上实现飞行控制软件。 将控制器安装到多旋翼平台上。 讨论仿真和硬件实现之...
从该主题出发,推导出了非对称垂直起降多旋翼平台非线性动力学建模与仿真以及比例积分导数、线性二次高斯和模型预测控制算法等多种控制方案的开发。然后,这些控制方案将通过嵌入式微处理器单元在建模的多旋翼平台上实现。 这些目标分为多个目标和里程碑,每个目标和里程碑都必须实现,才能实现所概述的目标的全部范围。这些...