强化学习在机器人领域应用的关键问题之一,就是从仿真环境到真实机器人的迁移适应能力,即Sim2Real问题,相关研究包括基于视觉的迁移[13, 21],动力学参数随机化[22],自适应仿真随机化[23-24]等。水下环境相比于陆地环境而言,其水动力、浮力、外界扰动等更为复杂多变,陆地上的方法一般难以直接迁移到水下机器人进行应...
The experimental results verify the validity of the proposed method and lay a foundation for autonomous manipulation in the real deep-sea environment in the future.王聪张子扬陈言壮张奇峰李硕王晓辉王森Information & Control