要获得WMR运动控制器的旋转或变换,可以通过以下步骤: 连接设备:首先,确保你的WMR头显和运动控制器已经正确连接到计算机。使用它们之前,需要确保它们已经成功配对并且处于工作状态。 获取控制器对象:在开发过程中,你可以使用相应的开发工具和API获取WMR运动控制器的对象。例如,对于Unity开发环境,你可以使用Windows
关键名词:The nonholonomic constraints of WMR 非完整约束WMR机器人 双轮式移动机器人是结构最简单的移动式机器人结构,是学术研究中最为广泛使用的研究对象之一。根据运动约束关系,双轮移动机器人是一种非完整约束机器人。本文主要以近十年来的移动机器人防滑控制为关键词进行文献检索,以轮式移动机器人运动控制器框架作为...
问如何获得WMR运动控制器的旋转(或变换)EN传统的早期可编程逻辑控制器 （PLC） 主要是针对硬接线继电器...
控制系统都是有传递函数的,或者说系统都可以用传递函数表示,可以是“1”的直驱式的简单系统,也可以是存在微分、积分、反馈等复杂系统。所以,轮式机器人的传递函数,也是需要根据控制目标(运动轨迹、运动速度)等确定,需要根据控制对象来确定,一般是从轮子转速或者扭矩到机器人运动轨迹/速度/加速度的映射函数,同时加入噪声...
滑模变结构控制在机器人运动轨迹控制中应用最为广泛,特别是非约束移动机器人WMR运动控制。机器人系统中很多参数是不确定的、存在波动的,比如本体部件的转动惯量、驱动电机的电感系数、摩擦系数、电机驱动电压等等。 WMR机器人滑模变结构控制是建立在运动学、动力学和电机模型上,本文针对双轮驱WMR三模型推导过程进行简单介...
需要指出的是,采用IMU和车轮编码器可以推算出机器人速度信息,但是如果仍采用IMU和编码器预测位置信息,会受累计误差影响,所以定位传感器十分重要;根据控制器原理框图(WMR机器人其它控制器也存在相似之处),控制器中涉及到了对电机扭矩力的控制,或者转换成电流控制。这一般是由电机驱动器来完成,如果按照这种控制器设计思路...
无迹卡尔曼滤波器(UKF)在WMR机器人轨迹控制中应用,同时抑制打滑、侧滑。 参考论文: Nemoto T, Mohan R E. Trajectory and slip inference on a cleaning mobile robot using simultaneous parameter and state…