由于非完整约束的WMR的动力学参数未知,需要设计一种自适应控制器用于求解一个近似平滑且未知的非线性动力学函数。 常规认识中的移动机器人的控制回路如下图所示,采用粗糙的状态预测模型,通过运动积分控制机器人的运动轨迹和状态。受实际工况的影响,这类机器人的运动轨迹精度十分差。 图6 基于运动学模型控制的轮式机器...
轮式移动机器人,是由车轮转动驱使机器人在一定空间(平面空间)完成运动,根据作业任务目标,轮式机器人的姿态、运动轨迹或者速度需要满足设计要求。同时,移动机器人的运动速度、加速度受驱动元件性能限制;在避障作业中,机器人感知距离与系统响应速度会影响机器人的避障性能,进而会限制机器人运动速度,避免因速度太快无法躲避障...
要获得WMR运动控制器的旋转或变换,可以通过以下步骤: 连接设备:首先,确保你的WMR头显和运动控制器已经正确连接到计算机。使用它们之前,需要确保它们已经成功配对并且处于工作状态。 获取控制器对象:在开发过程中,你可以使用相应的开发工具和API获取WMR运动控制器的对象。例如,对于Unity开发环境,你可以使用Windows M...
在左下角,选择“…”>“设置控制器”。 将两节 AA 电池插入每个控制器,并将控制器置于配对模式(请参阅“为运动控制器配对”部分的说明) 按照屏幕上提供的说明操作。 备注 对于直接与电脑配对的控制器,需要将其置于配对模式,方法是:将其打开,然后按电池盒内的配对按钮,直到灯开始闪烁。
滑模变结构控制在机器人运动轨迹控制中应用最为广泛,特别是非约束移动机器人WMR运动控制。机器人系统中很多参数是不确定的、存在波动的,比如本体部件的转动惯量、驱动电机的电感系数、摩擦系数、电机驱动电压等等。 WMR机器人滑模变结构控制是建立在运动学、动力学和电机模型上,本文针对双轮驱WMR三模型推导过程进行简单介...
无迹卡尔曼滤波器(UKF)在WMR机器人轨迹控制中应用,同时抑制打滑、侧滑。 参考论文: Nemoto T, Mohan R E. Trajectory and slip inference on a cleaning mobile robot using simultaneous parameter and state…