接下来，我们探讨仅惯性优化的步骤。在这一阶段，我们的目标是利用最大后验概率（MAP）推导出关键帧的速度、重力方向以及IMU偏差的估计值。这涉及到了经验先验残差的处理，以及ORB-SLAM3的仅惯性MAP估计方法的应用。该方法主要依赖于滑动窗口内的关键帧和这些关键帧记录的惯性测量值。另外，我们还采用了旋转-平移解耦...
VI初始化完成后，IMU积分可以作为短期内相机运动还不错的估计(这个其实挺重要)。初始化后，如果视觉突然...
激励足够时，IMU可以提供全局roll和pitch角的观测。VI初始化完成后，IMU积分可以作为短期内相机运动还不错...
案例来源:https://spectacularai.github.io/docs/sdk/wrappers/oak.html适配相机:带IMU的 OAK-D 系列相机~~~(分界线)~~~私信我发送1,每周开源项目、免费CV模型、优惠活动及时掌握,还可以咨询技术、项目应用等等。😉~~~OAK中国 | 追踪AI技
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VSLAM:IMU预积分公式推导 一、IMU预积分 传统的递推算法是根据上一时刻的IMU状态量,利用当前时刻测量得到的加速度与角速度,进行积分得到当前时刻的状态量。但是在VIO紧耦合非线性优化当中,各个状态量都是估计值,并且会不断调整,每次调整都会重新进行积分,传递IMU测量值。预积分的目的是将相对测量量与据对位姿解...
第二种情况是Sensor和IMU的时钟同步,由于二者时钟是同步的,所以它的offset相对来说是固定的,这种也是可以用的,因为在初始化的时候,我们能够把offset估计出来然后固定化;但是第三种情况是不同步的,这对于vSLAM来说是致命问题,是不能使用的。 在产品化的过程中,实际上我们还要对算法进行加速,包括CPU指令集的加速、GPU...
VSLAM:IMU预积分公式推导 一、IMU预积分 传统的递推算法是根据上一时刻的IMU状态量,利用当前时刻测量得到的加速度与角速度,进行积分得到当前时刻的状态量。但是在VIO紧耦合非线性优化当中,各个状态量都是估计值,并且会不断调整,每次调整都会重新进行积分,传递IMU测量值。预积分的目的是将相对测量量与据对位姿解...
传感器数据预处理。这里的传感器包括摄像头、惯性测量单元(Inertial measurement unit,简称IMU)等,涉及传感器选型、标定、多传感器数据同步等技术。 2、前端 又称为视觉里程计(visual odometry,简称VO)。主要是研究如何根据相邻帧图像定量估算帧间相机的运动。通过把相邻帧的运动轨迹串起来,就构成了相机载体(如机器人)的...
大多数的SLAM没有自由主动地收集数据,行动方案不够高效,并且,目前 vSLAM 方案中所采用的图像特征的语义级别太低,造成特征的可区别性太弱[15]。因此,今后的视觉SLAM将向着主动SLAM、语义SLAM以及与其它传感器(例如IMU)融合的方向发展。 参考文献 [1] Durrant-Whyte, H, and Bailey, Tim. ”Simultaneous ...