分别打开一个终端运行每一行命令,注意环境要激活 roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node ～/dai_ws/src/VINS-Fusion/config/oak_d_s2/config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ～/dai_ws/src/VINS-Fusion/config/...
1.运行 mynteye 节点 cd (local path of MYNT-EYE-S-SDK) source ./wrappers/ros/devel/setup.bash roslaunch mynt_eye_ros_wrapper vins_fusion.launch 2.打开另一个命令行运行 VINS cd ~/catkin_ws source ./devel/setup.bash roslaunch vins mynteye-s-stereo.launch # Stereo fusion / Stereo+imu ...
我的虚拟机是Ubuntu 20.04,对应ROS neotic,中间安装时遇到软件源获取,还有github代理的问题,通过修改代理ghproxy解决了问题。 opencv之前在运行ORB-SLAM3安装过,最好装3的系列版本,因为一大堆开源还是基于opencv3,尽可能减少版本冲突的问题。 ceres安装主要参考官方的文档,但是装1.14版本,不要装2,不然报一堆错。 参考...
报错缺少rviz_plugins/Goal3DTool、rviz_visual_tools/RvizVisualToolsMap,网上也没找到怎么装,可以直接删掉surfel.rviz文件中有关这两个模块的调用,不影响程序运行。 (或者注释掉vins_realsense.launch文件中的 <nodetype="rviz"name="rviz"pkg="rviz"args="-d$(find surfel_fusion)/launch/surfel.rviz"/> ,然后...
运行程序时,首先进入的是主程序vins_estimator/src/estimator/rosNodeTest.cpp 里边主要定义了估计器、缓存器、获取传感器数据的函数 和 一个主函数 // 获得左目的message void img0_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &img_msg) ...
在Dockerfile 所在目录中,运行以下命令来构建 Docker 镜像: dockerbuild-tvinsfusion:latest. 1. 这个命令会根据 Dockerfile 中的指令构建一个名为vinsfusion的镜像。 运行Docker 容器 构建完成后,可以使用以下命令运行一个新的 Docker 容器: dockerrun-it--rmvinsfusion:latest ...
运行程序时,首先进入的是主程序vins_estimator/src/estimator/rosNodeTest.cpp 里边主要定义了 估计器、 缓存器、 获取传感器数据的函数 和 一个主函数 // 获得左目的message void img0_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &img_msg) // 获得右目的message void img1_callback(const sensor_msgs:...
在运行中发布benchmark节点数据,要在rviz中做对应修改,也可以更改rviz配置文件分享到: 投诉或建议 推荐文章 更多精彩内容 能玩一下你的莫桑比克吗?【apex沙雕动画】 本期魅魔? _Mordred- 全部笔记 2202 1095 0 ∴煮ル果実「アメリ」with Flower【Official】- Amer... 翻译了歌词?♂️アメリ作詞作曲...
5. **引入ui窗口进行可视化**：使用pangolin库实现了一个ui窗口，实时绘制VINS运行状态，包括特征点统计、实时观测数据、状态量以及优化误差等，极大地提升了代码的可操作性和直观性。重构后的VINS-Fusion-Understood在保持原版精度和性能的基础上，提供了更加友好的代码结构和详细的文档注释，旨在为初学者...
长凳_ws 用于对不同状态估计算法进行基准测试的 catkin 工作区,即: 建造 构建过程相当自动化,此 repo 假设您在安装了 Ubuntu 18.04 的 linux 机器上运行。 然后要使用此存储库,您将发出以下命令, make deps make submodules make build 它安装依赖项,拉取 git 子模块并构建这个工作区。 在 EuroC 数据集上运行...