VINS-RGBD-FAST(RAL 2022),动态环境下VINS-RGBD里程计,可用于计算资源受限的设备上,比如AGX 后端优化 vins_so,VINS-Fusion的早期版本 DynaVINS(RAL2022),动态环境下的VINS-Fusion系统 VID-Fusion(ICRA 2021),VID-Fusion是一项通过紧密耦合的视觉惯性动力学状态估计器同时估计多转子里程计和外力的工作。高飞老师的工...
实验设置 :使用自定义的四旋翼飞行器平台进行所提状态估计器的评估,如图5所示。四旋翼飞行器配备了三个英特尔Realsense L515 RGBD摄像头,在特定实验中,顶部RGBD摄像头被替换为英特尔Realsense D435立体摄像头,以验证在混合类型摄像头上的性能。 图5 实验中使用的四旋翼飞行器。该系统兼容单目、RGBD和立体摄像头模块的...
Additionally, it appears to rely more on the frame-to-model matching strategy, which mitigates the risk of losing track of stable key points and may better exploit the properties of SuperPoint and SuperGlue. By using SuperPoint and SuperGlue, ORB-SLAM3'sissueson the TUM-RGBD sequences may be...
Dynamic-VINS估计的轨迹,红线是VINS-RGBD估计的轨迹,黄线表示在数据集结束时执行回环检测。 Abstract Current simultaneous localization and mapping(SLAM) algorithms perform well in static environments but easily fail in dynamic environments. Recent works introduce deep learning-based semantic information to SLAM ...
而现代的自主无人机需要不仅仅是VIO(视觉惯性里程计),即不仅仅需要知道自己在哪,同样需要知道关于环境的信息。一般是使用RGBD Camera获得深度图或者使用LIDAR(激光雷达)获得点云。 如图是笔者的无人机集群用飞机,装备了一台realsense d435i,使用DJI Manifold 2G作为机载计算机真就是给电脑装四个螺旋桨。realsense好...
has_fast_point =false; loop_info <<0,0,0,0,0,0,0,0; sequence = _sequence;computeWindowBRIEFPoint();computeBRIEFPoint(); aver_velocity = _aver_velocity;//这里可以把图像清除了,但是为了显示图像,可以暂且留着} 3.3 改动的还有addkeyFrame ...
【无人机SLAM】基于VINS-Fusion的无人机SLAM定位(RGBD+imu方案,gazebo仿真) 西八猫UAV· 5-19 1513003:55 Vins-Fusion加D435i跑出的效果 我记性不好_shy· 2023-5-11 4736002:11 Ego-Planner+VINS-Fusion实机自主导航 学电子信息的鲨鱼辣椒· 2023-8-25 1534012:23 VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建 无限...
Vins-Mono是视觉与IMU的融合中的经典之作,其定位精度可以媲美OKVIS,而且具有比OKVIS更加完善和鲁棒的初始化以及闭环检测过程。同时VINS-Mono也为该邻域树立了一个信标吧,视觉SLAM的研究和应用会更新偏向于 单目+IMU。因为在机器人的导航中,尤其是无人机的自主导航中,单目不具有RGBD相机(易受光照影响、获取的...
公开课视频及PPT | RGBD稠密重建开山之作-KinectFusionLib代码解析 公开课视频及PPT | 多视角图像三维重建原理解析 公开课视频及PPT |【ORBSLAM2里的ORB特征点提取与均匀化 公开课视频及PPT | ORB-SLAM2单目初始化 公开课视频及PPT | ORB_SLAM2中Oriented Fast神奇高效的代码实现 ...
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