(4)对以上数据集做了在提出的VINS-RGBD数据集上做了完整的评估。 本文提供了上述数据集,以及实验视频,和VINS-RGBD公开代码。 文章结构:Section2描述了重要的相关工作,以及地上机器人的VIO应用。Section3给出了整个系统基于VINS-Mono,以及上面观测到的一些问题。Section4引入了本文VINS-RGBD的工作,Section5给出了对应...
一、在前一帧为正常(state==OK),表示前一帧正常初始化了,或者前一帧在正常跟踪。 1)在trackRefrenceKeyFrame/trackWithMotionModel的时候,如果跟踪成功,bOK为true,如果跟踪不成功,bOK为false。 A 如果bOK为false,在IMU的情况下,且当前帧的id,比上一帧重定位帧的id与IMU重置帧数之和更小,将跟踪状态设置为丢失。
Dynamic-VINS估计的轨迹,红线是VINS-RGBD估计的轨迹,黄线表示在数据集结束时执行回环检测。 Abstract Current simultaneous localization and mapping(SLAM) algorithms perform well in static environments but easily fail in dynamic environments. Recent works introduce deep learning-based semantic information to SLAM ...
支持在线空间校准(可校准相机和IMU之间的外参) 支持在线时间校准(可校准相机和IMU之间的时间偏移) 支持视觉闭环,具有闭环检测的功能 Github地址 VINS_mono:原版VINS_mono VINS_Fusion:VINS_mono的双目版本,也是要学习的重点 VINS_mobile:VINS_mono使用与移动设备的版本 VINS_RGBD:基于VINS_Fusion改进的RGBD相机版本 VI...
4、实验结果证明,双目惯性模式下,该算法在无人机数据集EuRoC上可以达到平均3.6cm的定位精度,在手持设备快速移动的室内数据集TUM-VI上达到了9mm的定位精度。 从室内到室外,丝滑闭环 全网最详细ORB-SLAM3代码注释地址: https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments ...
数据集: 一、ORB-SLAM2 检测流程:Kinect生成地图【地图主要可见的有关键帧(包括相机的pose,相机的内参,ORB特征),3D的地图点( 空间中3D位置,法线方向,ORB的描述子),词袋向量,共视图等】 保存地图 加载地图和重定位 缺点:1、不能解决实际问题。它基于特征点法,建的图是稀疏的,只能满足定位需求,而无法提供导航、...
ubuntu16.04及ROS kinetic下使用ZR300 跑VINS-mono第一步:在ROS中安装ZR300驱动 参考ROS官网,安装realsense-camera包,注意其中的安装前提... zr300_nodelet_rgbd.launch 插入ZR300后,如下图所示。 运行成功后可用rostopic list查看ros中发布的主题。此时也可以在rviz中添加相关主题进行图片查看。 第二步 ...
本文介绍了RTAB-Map的这一扩展版本,以及它在...RTAB-Map的算法框架和不同传感器在数据集下的运行结果。之前也了解过RTAB,但是没想到近一两年更新这么多新东西,从之前的rgbd、双目相机扩展到相机、雷达都可以进行定位建图的完整SLAM系统 视觉SLAM方案整理及硬件选型调研...
跟踪准确度。在真实世界数据集TUM-RGBD上的相机跟踪精度见表2，RTG-SLAM在两个数据集上均优于NeRF ...
项目编译运行方式: (1)在catkin_ws的src文件夹内放入VINS-RGBD工程 (2)catkin_make编译 (3)打开terminal 1 roscore (4)terminal 2 source devel/setup.bash roslaunch vins_estimator realsense_color.launch (5)terminal3 source devel/setup.bash roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch ...