说到AMCL包下的pf文件夹,它其实就是 由这几部分组成:一个3✖3对称矩阵的特征值和特征向量的分解,定义一个kdtree以及维护方法来管理所有的粒子(粒子在这里表征位姿和权重),给定Gaussian模型以及概率密度模型采样生成粒子,定义三维列向量,三维矩阵以及实现pose的向量的加减乘除,局部到全局坐标的转换以及全局坐标到局部...
//pf粒子滤波器是粒子sample集的来源,k是至少填充了一个粒子的直方图的位数 static int pf_resample_limit(pf_t *pf, int k); 1.创建一个粒子滤波器 创建一个粒子滤波器,输入为我们关心的粒子sample集的最小数目,最大数目,αslow ,αfast ,粒子滤波器初始化模型,随机生成数据的函数。 // Create a new f...