while (CAN1->MSR & CAN_MSR_RESET); // 等待复位完成 CAN1->MCR |= CAN_MCR_TXFP; // 激活发送请求方便位(Tx mailbox) CAN1->BTR |= CAN_BTR_BRP_0; // 设置波特率分频 CAN1->BTR |= CAN_BTR_LBKM; // 启用回环模式 CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_SLEEP; // 禁用睡眠模式 CAN1->MCR |...
CAN从站的主要功能是通过AD转换器检测PT100电桥的差分输出电压,然后计算得出此节点的温度值,最后通过CAN总线传送给CAN主站。其中只有在 CAN从站收到与自己节点号相同的主站发送的远程帧的时候,从站CAN控制器才发出一个数据帧。CAN从站程序流程图如图6所示。 图6 CAN从站程序流程图 图7 Delphi实时曲线部分流程图 3...
STM32中CAN总线接口发送和接收数据 I2C.SPI总线多用于短距离传输,协议简单,数据量少,主要用于IC之间的通讯,而 CAN 总线则不同,CAN(Controller Area Network) 总线定义了更为优秀的物理层、数据链路层,并且拥有种类丰富、简繁不一的上层协议。与I2C、SPI有时钟信号的同步通讯方式不同,CAN通讯并不是以时钟信号来进行...
CAN总线是一种常用的通信总线,用于在微控制器之间或与外部设备之间进行数据传输。它采用了控制器局域网(Controller Area Network)协议,具有高可靠性和实时性。 硬件抽象层(Hardware Abstraction Layer,HAL)是STM32的一种软件层级,用于对底层硬件进行抽象和封装,以提供统一的编程接口。HAL提供了一套功能丰富的API...
CAN(Controller Area Network)总线是一种常用于实时通信的串行通信协议,在汽车电子和工业领域得到广泛应用。在STM32微控制器中,CAN总线可以方便地实现节点之间的通信。下面是对CAN总线工作原理和应用在STM32中的深入解析。 1. CAN总线的工作原理: - 总线拓扑结构:CAN总线采用多主从结构,它可以连接多个节点,每个节点可...
本章主题:本节课将学习如何通过CAN通讯来控制RM电机,CAN通讯是一种常见的现场总线通信方式,RoboMaster大部分电机均是使用CAN通信进行控制的,如GM6020电机是通过CAN总线控制电机电压,M3508电机\M2006电机都是通过CAN总线控制电机电流。本章硬件:RoboMaster开发板C型、C
stm32的can总线的配置如下: CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//CAN报文只被发送1次,不管发送的结果如何(成功、出错或仲裁丢失) ...
STM32 CAN总线通信主要分为以下步骤：初始化、配置参数、编写函数、实现中断处理以及在主程序中调用。初始化包括配置时钟、引脚、模式和过滤器。参数配置涉及帧类型、标识符和数据长度。发送或接收函数实现数据操作，中断处理函数处理接收或发送中断。主程序中调用这些函数进行数据通信。示例代码展示了STM32 CAN...
较高的主频和代码执行效率使系统在进行CAN 总线数据收发的同时仍可运行总线冗余算法。STM32F105微控制器内部集成2路独立的CAN 控制器, 控制器集成在芯片内部, 避免了总线外扩引入的干扰, 同时简化了电路设计、降低成本。 系统使用两条完全独立的CAN 总线, 两个CAN 总线收发器和总线控制器, 实现物理层、数据链路...
STM32中有关CAN总线CAN_SJW、CAN_BS1、CAN_Prescaler是什么? CAN总线通信的各节点通信时会产生相位差,所以要进行位同步,两个节点保持步调一致。CAN_SJW:重新同步跳跃宽度(SJW) 。定义了在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限。其值可以编程为1到4个时间单元。CAN_