平台结构的对称性对位置正解有一定影响。一些特殊的Stewart平台正解可利用特殊几何性质。正解计算的精度受测量误差等多种因素制约。解析法是常用的求解Stewart平台位置正解的途径。数值算法也在正解计算中发挥着重要作用。研究正解需明确的工作空间范围。位置正解能为的轨迹规划提供基础。不同应用场景对正解的精度要求有所不同。正解
Stewart机器人常用于重载的工况,其安装方式与Delta也不同,它的定平台在下,动平台在上。动平台上的负载...
Stewart平台机器人位置正解 黄昔光, 廖启征, 魏世民 (1.北方-E业大学机电工程学院,北京100041;2.北京邮电大学自动化学院,北京100876) 摘 要:为获得Stewa~平台机器人位置正解的全部封闭解,使用分次字典序Groebner基和Sylves- ter结式相结合的代数方法进行研究。使用旋转矩阵建立机器人位置正解封闭数学模型;利用计算 ...
正解现在一般都采用迭代的方法，精度取决于迭代次数，一般能到0.01mm
,即六 自由度 Stew— 台的微变量之间的线性方程式,从而得到运动学正 art平台。Stewart平台的提出掀开了并联机构研究 解 ,且得到的运动学正鳃是离给定初始值最近的正 的序幕。此后,由于并联机构具有高刚度、高承载 解 ,并借助于符号计算软件Mathematica这个强有 能力、高动态性能、高精度、结构紧凑、运动惯性小、 ...
补偿控制stewart平台机理研究运动同名 图书分类号:TP242.2U.D.C.:621.01工学硕士学位论文Stewart运动平台正解补偿控制机理研究硕士研究生:白晓东导师:**伟教授申请学位级别:工学硕士学科、专业:机械电子工程所在单位:机电学院答辩日期:2006年1月授予学位单位:哈尔滨工业大学ClassifiedIndex:U.D.C:DissertationfortheMasterDeg...
Stewart运动平台正解补偿控制机理研究 维普资讯 http://www.cqvip.com
基于遗传神经网络的Stewart平台运动学正解 维普资讯 http://www.cqvip.com
Stewart平台是一种6自由度空间并联机构,它由上下2个平台和6个并联可独立伸缩的执行机构组成.Stewart平台具有机械结构简单,刚性好,承载量大,响应速度快,精度高等特点,在飞行模拟器、舰船摇摆台、并联机床以及稳定平台等领域有着广泛的应用.Stewart平台机械结构简单,但是平台的本身的机构设计以及平台的控制器设计都是非常复...
度%这就是反解的基本思路!即用动平台的中心坐标和姿 态来表示六根杆的长度%因为动平台的姿态一般是用三 个欧拉角来表示的!所以正解就是已知六根杆的长度!通 过解方程组算得动平台中心的三维坐标以及动平台的三 个欧拉角% 上面是考虑姿态的情况!如果动平台的姿态保持与 ...