在有限通信条件下,在没有外部定位的未知环境中进行协作探索是多机器人应用的一项重要任务。对于机器人间定位,各种分布式同时定位和映射 (DSLAM) 系统共享位置识别 (PR) 描述符和传感器数据,以估计机器人之间的相对位姿并合并机器人的地图。由于地图在探索过程中不断在机