http://robots.princeton.edu/talks/2016_MIT/RobotPerception.pdf 这是他们的展示。 总的来说,SLAM技术从最早的军事用途(核潜艇海底定位就有了SLAM的雏形)到今天,已经逐步走入人们的视野,扫地机器人的盛行更是让它名声大噪。同时基于三维视觉的VSLAM越来越显主流。在地面/空中机...
http://robots.princeton.edu/talks/2016_MIT/RobotPerception.pdf SLAM技术从最早的军事用途(核潜艇海底定位就有了SLAM的雏形)到今天,已经逐步走入人们的视野,扫地机器人的盛行更是让它名声大噪。同时基于三维视觉的VSLAM越来越显主流。在地面/空中机器人、VR/AR/MR、汽车/AGV自动驾驶等领域,都会得到深入的发展,同...
http://robots.princeton.edu/talks/2016_MIT/RobotPerception.pdf 05Multi-scale detection SLAM技术从最早的军事用途(核潜艇海底定位就有了SLAM的雏形)到今天,已经逐步走入人们的视野,扫地机器人的盛行更是让它名声大噪。 同时基于三维视觉的VSLAM越来越显主流。在地面/空中机器人、VR/AR/MR、汽车/AGV自动驾驶等领...
《机器人感知-因子图在SLAM中应用》(英文原版《Factor Graphs for Robot Perception》,原作者:Frank Dellaert, Michael Kaess,译者:刘富强、董靖。 因子图是目前SLAM中较为主流的技术方法之一。本书好像是由哈工大团队翻译,内容翻译十分准确,同时该团队还组建了一个学习平台,大家可以自行检索。 同样,该方法也适用于机...
第一个演讲来自 Christian Kerl,他提出了一种用于估计连续时间轨迹的密集跟踪方法。其关键观察结果发现:大部分 SLAM 系统都在离散数目的时间步骤上估计摄像头的位置(要么是相隔几秒的关键帧,要么是相隔大约 1/25 秒的各个帧。 连续轨迹 vs 离散时间点 SLAM/SfM 通常使用离散时间点,但为什么不使用连续的呢?
http://robots.princeton.edu/talks/2016_MIT/RobotPerception.pdf这是他们的展示。 总的来说,SLAM技术从最早的军事用途(核潜艇海底定位就有了SLAM的雏形)到今天,已经逐步走入人们的视野,扫地机器人的盛行更是让它名声大噪。同时基于三维视觉的VSLAM越来越显主流。在地面/空中机器人、VR/AR/MR、汽车/AGV自动驾驶等...
http://robots.princeton.edu/talks/2016_MIT/RobotPerception.pdf SLAM技术从最早的军事用途(核潜艇海底定位就有了SLAM的雏形)到今天,已经逐步走入人们的视野,扫地机器人的盛行更是让它名声大噪。 同时基于三维视觉的VSLAM越来越显主流。在地面/空中机器人、VR/AR/MR、汽车/AGV自动驾驶等领域,都会得到深入的发展,...
视觉里程计(Visual Odometry, VO)。视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动,以及局部地图的样子。VO 又称为前端(Front End)。 后端优化(Optimization)。后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿,以及回环检测的信息,对它们进行优化,得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO 之后,又称为后端(Back End)。
就是在训练perception model的时候,一般在特定环境中采取数据,给数据添加标注,用这些标注的数据训练网络。但当使用或测试这个网络时,往往在一个新环境中测试,训练和测试环境之间很可能有一些区别,比如光照的不同,背景的不同,噪声情况的不同,这个差异会使测试数据和训练数据造成分布不匹配的问题,这个问题就是一个...
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