ts = [0.05 0]; %第一个值应该是采样间隔 global rr; %参考路径,需要设为全局变量 global T; %采样周期,也就是控制周期,为了方便使用,也可以设为全局变量 global vd1; %初始速度 global w; %初始转向角 N=30000; %参考路径点数 T=0.05; vd1=1; w=0; rr=zeros(N+10,4); %生成产考轨迹 for ...
//程序里面要用到的头文件在这里引用,如“math.h”等。 float global_var; //定义全局变量 static void mdlInitializeSizes(SimStruct *S) { //这个函数用来设置输入、输出和参数的。 ssSetNumSFcnParams(S, 3); /*设置参数个数,这里为3 */ if (ssGetNumSFcnParams(S) != ssGetSFcnParamsCount(S)) ...
#defineS_FUNCTION_NAME test//这里把文件名sfuntmpl_basic修改为test#defineS_FUNCTION_LEVEL 2#include"simstruc.h"//程序里面要用到的头文件在这里引用,如“math.h”等。floatglobal_var;//定义全局变量staticvoidmdlInitializeSizes(SimStruct *S) {//这个函数用来设置输入、输出和参数的。ssSetNumSFcnParams(S...
ts = [0.05 0]; %第一个值应该是采样间隔 global rr; %参考路径,需要设为全局变量 global T; %采样周期,也就是控制周期,为了方便使用,也可以设为全局变量 global vd1; %初始速度 global w; %初始转向角 N=30000; %参考路径点数 T=0.05; vd1=1; w=0; rr=zeros(N+10,4); %生成产考轨迹 for ...
matlab中的sfunction的用法(C语言)
1、在s-function中如何定义一些全局变量,并如何在哪里初始化,能够使变量在下次循环进入模块时变量值不变; 2、因为智能算法中存在嵌套循环,即进入函数到最终结束本次采样的过程中存在循环程序,这些循环程序中又需要进行输出变量的改变, 同时需要实时获取输入变量。请问在M类型的s-function函数命令是否存在类似C-MEX类型...
Level 2等级的S函数全局变量使用DWork向量来实现。S Function Builder中好像不支持工作向量，推荐手写C Mex S函数，锻炼C语言，锻炼高级一点的SimStruct类提供的API函数使用。
MATLAB Function结构简单,但是当代码中存在需要初始化的变量时,采用MATLAB Function较难处理,因此笔者通常采用MATLAB Function编写顺序执行的代码,如运动学模型、动力学模型等。S-Function能够很方便的对一些变量进行初始化,因此笔者认为适合用于编写MPC控制器。
创建一个有1输入(2维),2输出(1维),3个参数,还有全局变量的s-function。 1.新建sfunction的C语言文件 打开simulink,点击User-DefinedFunctions里面的S-FunctionExamples。这个里面有多个语言版本的模板,有C,C++,Ada,Fortran和M语言的版本,其实都大同小异,只要了解几个函数就很容易使用了。
4、DoPostPropSetup用于初始化Dwork工作向量,规定其个数及每个向量的维数,数据类型、离散状态变量名称和虚实性(当不同的S函数模块之间需要通过全局变量或静态变量进行数据交互时,必须使用Dwork向量来进行存储) 5、InitializeConditions用于初始化状态变量的值或者Dwork的值 6、start函数与InitializeConditions功能一致,但是其仅...