首先,我们创建一个功能包,用来放置plugin的所有相关代码: 这个功能包依赖于rviz,因为rviz是基于Qt开发的,所以省去了对Qt的依赖。 — 代码实现— 接下来,我们在功能包的src文件夹下开始做代码的实现,这个plugin相对简单,只需要一个cpp文件就可以完成,当然还要有头文件。 1. 头文件 首先是头文件teleop_pad.h: 2....
如果你使用过ROS的rqt工具箱,应该就会想到Qt,没错,Qt是一个实现GUI的优秀框架,ROS中的可视化工具绝大部分都是基于Qt进行开发的,rviz的plugin也不例外。所以我们需要了解Qt的一些相关知识。 其次,这个界面里包含三个输入框,分别对应topic名称、线速度值、角速度值,这就需要我们读取用户的输入,然后转换成ROS的topic,...
在ros的编程中,ROS中的可视化工具绝大部分都是基于Qt进行开发的,rviz的plugin也不例外。而且古月老师也向我们展示了一个最基础的plugin的开发过程. 这里我们选取了一个最为常用的可发布多目标点任务的SLAM 建图导航插件. 2. 代码分析 plugin_description.xml <library path="lib/lib...
如果你使用过ROS的rqt工具箱,应该就会想到Qt,没错,Qt是一个实现GUI的优秀框架,ROS中的可视化工具绝大部分都是基于Qt进行开发的,rviz的plugin也不例外。所以我们需要了解Qt的一些相关知识。 其次,这个界面里包含三个输入框,分别对应topic名称、线速度值、角速度值,这就需要我们读取用户的输入,然后转换成ROS的topic,...
rviz是ROS官方提供的一款3D可视化工具,几乎我们需要用到的所有机器人相关数据都可以在rviz中展现。当然由于机器人系统的需求不同,很多时候rviz中已有的一些功能仍然无法满足我们的需求,这个时候rviz的plugin机制就派上用场了。 rviz作为一种可扩展化的视图工具,可以使用插件机制来扩展丰富的功能,进行二次开发,我们在rviz...
ROS之RVIZ plugin https://www.guyuehome.com/38534 0. 简介 之前尝试过使用plugin来实现功能的模块化.同时在ROS中,为了使核心的代码是只留下输入输出接口的,所以我们使用plugin来实现.so文件的封装以及动态调取.但是在近期接触后发现在RVIZ的插件开发中,其核心也是plugin插件性质,这里再开一篇文章来进行介绍.详细的...
ROS机器人GUI程序开发 一,创建功能包 在工作空间src目录下: catkin_create_pkg cmd_control roscpp rviz std_msgs 1. 二,配置功能包 2.1添加类到功能包src目录: 2.2添加plugin描述文件plugin_description.xml到功能包根目录: ...
【摘要】 0. 简介之前尝试过使用plugin来实现功能的模块化.同时在ROS中,为了使核心的代码是只留下输入输出接口的,所以我们使用plugin来实现.so文件的封装以及动态调取.但是在近期接触后发现在RVIZ的插件开发中,其核心也是plugin插件性质,这里再开一篇文章来进行介绍.详细的配置可以在文章:ROS设置plugin插件中看到. 1....
关于rviz插件机制的使用,可参考以下链接: ROS技术点滴 —— rviz plugin 我们甚至可以基于rviz打造一款自己的人机交互软件,例如下图所示是古月君针对机械臂控制开发的一系列基于rviz的插件,可以完成类似工业机器人示教器的功能: 机器人操作系统ROS理论与实践(第三期) ...
Qt——QTableWidget 与 QTableView开发实践【不负此行!】_風的博客-CSDN博客_qtablewidget QWidget *parentQWidget *parent_Evavava啊的博客-CSDN博客 CMakeLists.txt View Code package.xml View Code plugin_description.xml <librarypath="lib/libnavi_multi_goals_pub_rviz_plugin"><classname="navi_multi_goals...