rosrun rqt_plot rqt_plot//画出发布在topic上的数据变化图rosrun rqt_graph rqt_graph//画出node关系图rosrun rqt_console rqt_console//属于ROS日志框架(logging framework)的一部分,用来显示节点的输出信息rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure//参数动态配置工具rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree//tf树 介...
1. Topic监视器(Topic Monitor):该插件用于监视ROS2的话题数据。我们可以通过该插件来查看话题的发布者、订阅者、消息类型以及实时数据。在插件栏中找到Topic监视器插件,将其拖动到rqt界面的工作区域。然后,通过插件的界面来选择所需的话题,并开始监视。 2.节点管理器(Node Manager):该插件用于管理ROS2系统中的节点...
可以通过Topic来绘制话题下的消息内容随时间的变换。比如:在乌龟跟随器下,添加/turtle1/pose.x(输入完以后点加号),就可以查看乌龟的位姿信息。 然后动一下乌龟: 当然这个是可以记录下图表信息的,但是这个功能相当于截图,只能保存瞬时的图标值。 nevigation 还不会用,留坑。
可以通过Topic来绘制话题下的消息内容随时间的变换。比如:在乌龟跟随器下,添加/turtle1/pose.x(输入完以后点加号),就可以查看乌龟的位姿信息。 然后动一下乌龟: 当然这个是可以记录下图表信息的,但是这个功能相当于截图,只能保存瞬时的图标值。 nevigation 还不会用,留坑。
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]' 效果: 日志等级说明 日志等级按以下优先顺序排列: Fatal Error Warn Info Debug Fatal是最高优先级,Debug是最低优先级。 通过设置日志等级你可以获取该等级及其以上优先等级的所有日志消息。
ROS2 Humble之下载与安装 09:33 ROS2之认识Turtlesim和rqt可视化工具 06:50 ROS2之VScode代码工具! 07:54 ROS2之Node 07:20 ROS2"三大件"之Service 09:55 ROS2"三大件"之Action 08:06 ROS2"三大件"之Topic 11:17 ROS2之功能包与colcon构建工具 13:18 ROS2-编码Service服务和客户端 08:44...
一点启示:topic与service通信的一些区别。topic 用于异步通信,建立topic和订阅及发布节点之间的联系,命令发布后响应,命令结束后动作停止。而service用于同步通信,即下达多个命令的设置,然后调用service call服务统一响应。 查看单个颜色分量: rosparam get background_g ...
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]' 两个小海龟会一起运动,而命令其实只发送给了turtlesim1。 运行: rqt_graph 这样就能很清楚的看到launch文件做了什么。
rostopicpub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r1--'{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}' 这是可以看到 rqt_console 程序输出了 Warn 日志信息: 是不是很容易呢?那尝试改变其他的日志等级试试吧。
如果提示未找到rqt_publisher包,则运行以下命令进行安装: sudo apt-get install ros-melodic(自己的ros版本号)-rqt-publisher 1. 然后再次运行即可。 如果再次运行时遇到以下问题: 然后再次运行就可以了,我们可以选择话题,然后点击右边绿色加号,下方就会显示具体话题消息,我们更改成自己想要发布的数据,然后把topic列相关...