1. ROS节点图的概念 ROS节点图是一个图形化的表示,展示了ROS系统中所有节点之间的连接和通信关系。在节点图中,每个节点通常表示为一个矩形或圆形,而节点之间的通信(如话题发布/订阅、服务请求/响应)则用线条或箭头表示。 2. 生成ROS节点图的命令 在ROS中,生成节点图的主要工具是rqt_graph。rqt_graph是一个基于...
1); ③pubMapWorld_built_Corner.publish(tempCloud_Corner);//publish()函数是ROS自带的 ...
在 ROS 系统中，tf 树图能够展示和追踪各个坐标系之间的转换关系。通过检查 tf 树图，可以发现坐标系之间的连接是否正确，或者是否存在无法解析的转换错误。例如，如果某个传感器数据的坐标系变换不正确，导致传感器读数与预期不符，tf 树图就能帮助定位到问题的具体节点。在使用节点图和 tf 树图进行问题排查...
节点之间通过ROS1消息进行通信,当然这还需要网络层。 ROS1会创建一个连接到所有进程的网络。在系统中的任何节点都可以访问此网络,并通过该网络与其他节点交互,获取其他节点发布的信息,并将自身数据发布到网络上。 ROS2使用DDS。 在这一层级中最基本的概念包括节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、主题和消息...
我们先从网上找到一张苹果的图片,通过编写一个节点来识别图片中的苹果。 运行效果 在这个例程中,我们将用到一个图像处理的库——OpenCV,运行前请使用如下指令安装: $ sudo apt install python3-opencv 然后就可以运行例程啦: $ ros2 run learning_node node_object ...
Toretto·2020-05-31 18:17·3500 次阅读 rosrun rqt-graph rqt_graph 0 0 «如何卸载VSTO外接程序? »为什么安装的PyQt5没有QtDesigner? posted @2020-05-31 18:17江城S阅读(3500) 评论(0)编辑
1. ROS 基本概念: 计算图级---是 ROS 处理数据的一种点对点的网络形式。程序运行时,所有进程及它们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来,即通过节点、节点管理器、话题、服务等来进行表现。 ROS 中的基本计算图级概念包括:节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、话题和包。这些概念以各种...
可以用有向图来显示ROS会话的当前状态,其中运行的节点是图中的节点,边为发布者-订阅者在这些节点与主题间的连接。此图形由rqt_graph动态绘制。 为了说明如何使用rqt_graph检测节点、主题和服务,使用以下launch文件同时运行example4和example5节点: example4节点在两个不同的主题中发布并调用了一个服务。同时,example5...
我们使用ros2命令在终端中启动节点时,还可以在命令后配置一些传入程序的参数,使用launch文件一样可以做到。 运行效果 比如我们想要运行一个Rviz可视化上位机,并且加载某一个配置文件,使用命令行的话,是这样的: $ ros2 run rviz2 rviz2 -d <...
#sudo chmod +x run_ros_nodes.sh # conda activate gaussian_splatting WORKSPACE_DIR="/home/r9000k/v2_project/gaosi_slam/GNSS_openvslam/ros" # 修改1-1 自己创建的ros节点工程catkin_make根目录 python_DIR="/home/r9000k/v2_project/gaosi_slam/GNSS_openvslam/ros/src/gaosi_img_pose_flag/src"...