这些切换状态的函数接口声明在/opt/ros/galactic/include/rclcpp_lifecycle/node_interfaces/lifecycle_node_interface.hpp文件中。 主要有下面几个: 代码语言:c++ AI代码解释 /// Callback function for configure transition /* * \return true by de
class my_lifecyclenode : public rclcpp_lifecycle::LifecycleNode { public: // 构造函数 // lifecyclenode 的构造函数都有相同的参数 explicit my_lifecyclenode(const std::string& node_name, bool intra_process_comms = false) : rclcpp_lifecycle::LifecycleNode(node_name, rclcpp::NodeOptions().use_int...
node_name: 节点的名称,这个名称在同一命名空间内应该是唯一的。 namespace_: 节点的命名空间,命名空间可以用于组织节点、话题和服务,使其在同一域内具有层次结构。 options: (可选)NodeOptions对象,包含控制节点创建过程的附加选项,如QoS设置、参数等。默认为NodeOptions(),即默认选项。 函数功能 存在多个重载的构造...
return rclcpp_lifecycle::node_interfaces::LifecycleNodeInterface::CallbackReturn::FAILURE; } private: std::shared_ptr<rclcpp_lifecycle::LifecyclePublisher<std_msgs::msg::String>> pub_; std::shared_ptr<rclcpp::TimerBase> timer_; }; int main(int argc, char * argv[]) { // force flush of ...
ros2 lifecycle set <node> <transition> - 在 LC 节点上触发转换(按名称或 ID)。 启动文件中的 LC 管理 ROS2 Python Launch 文件提供了一些 LCAPI: launch_ros.actions.LifecycleNode(..) 定义一个 LC 节点 launch_ros.event_handlers.OnStateTransition(..) 当 LC 节点从一种状态转换到另一种状态时,执...
lifecycle_listener是一个简单的订阅者,它显示了生命周期谈话者的特征。 talker 仅在活动状态下启用消息发布,从而使订阅者仅在 talker 处于活动状态时接收消息。 Lifecycle_service_client 是一个脚本,它在生命周期_talker 上调用不同的转换。 这意味着外部用户控制节点的生命周期。
质量最高的等级1功能包,可以满足于实际产品系统中的使用需求,如rclcpp、urdf和tf2等;质量等级2的功能包仅次于等级1,它们一般是面向某些特别或特定的功能,如Nav2和rosbag2等;等级3的功能包是一些工具类的功能包,如ros2cli、rviz和rqt等;等级4是一些...
ros2_lifecycle for handling node lifecycle ros2_node for handling nodes ros2_param for handling parameters ros2_service for handling services ros2_topic for handling topics xacro for Xacro to URDF conversion Please take a look at the examples folder to get started. ROS 2 packages are by defau...
ROS 1中的开发空间的一个原因是使开发人员能够更改文件,例如Python代码或启动文件,并直接使用修改后的代码,而无需重新编译软件包。在ROS 2中保留了这个好处,可以选择性地用符号链接替换安装步骤中的复制操作。 支持catkin_simple用例 在ROS 1中,包catkin_simple旨在使编写ROS包的CMake代码变得更容易。在许多情况下,...
name='lifecycle_manager', output='screen', emulate_tty=True, parameters=[ {'use_sim_time': LaunchConfiguration('use_sim_time')}, {'autostart':True}, {'node_names': ['map_saver']}] ) ]) Nav2里有个生命周期的节点管理,所以这里除了启动map_saver_server节点,还需将其节点的状态切换成Active...