-- 导入基本的几何形状 --><xacro:includefilename="$(find diff_test_control)/urdf/diffbot_description.urdf.xacro"/><!-- 导入RVIZ里面颜色显示 --><xacro:includefilename="$(find diff_test_control)/urdf/diffbot.materials.xacro"/><!-- 导入 ros2_control 描述部分 --><xacro:includefilename="$...
注意ros2-control并不是ros自带的功能,需要安装额外的包(参见https://control.ros.org/master/doc/getting_started/getting_started.html),编程时需要导入对应的ros2-control头文件。 在ubuntu22.04下,可以通过apt-get命令安装ros2-control,指令如下: sudo apt install ros-humble-ros2-control* 也可以分开安装,主要...
sudo apt install ros-foxy-controller-manager* 1.
ros2 run example_topic_rclcpp topic_subscribe_01 1. 2. 3. 运行发布节点 cd chapt3/chapt3_ws/ source install/setup.bash ros2 run example_topic_rclcpp topic_publisher_01 1. 2. 3. 运行结果 查看计算图rqt 打开RQT、选择Node Graph、点击 刷新下...
可以通过以下命令运行节点：source install/setup.bashros2 run my_robot controlros2 run my_robot laserros2 run my_robot cameraros2 run my_robot position 通过以上步骤，我们实现了一个简单的机器人项目，使用ROS 2进行开发，实现了控制指令接收、激光雷达数据发布、摄像头数据发布和位置信息服务提供等功能。
Install dependencies (maybe you need sudo): apt install ros-foxy-realtime-tools ros-foxy-xacro ros-foxy-angles Build everything, e.g. with: colcon build --symlink-install Do not forget to source setup.bash from the install folder! Getting Started with ros2_control Each of the described...
If you want to have rather step by step manual how to do things withros2_controlcheckout theros-control/roscon2022_workshoprepository. Getting Started Follow the steps provided in thedocumentationto install ros2_control_demos. The following examples are part of this demo repository: ...
更多案例参考示例和controlTypeExamples下文件。 所有文件需要复制到如ros2_ws/src的文件夹下,然后依次输入下面指令: 代码语言:javascript 复制 $ export COPPELIASIM_ROOT_DIR=~/path/to/coppeliaSim/folder $ ulimit -s unlimited #otherwise compilation might freeze/crash $ colcon build --symlink-install --cmak...
sudo apt install python3-colcon-common-extensions git 设置colcon_cd,方便用colcon_cd 包名快速打开到包的目录。需要在工作空间目录下使用,其他路径下使用会出现卡住的情况。 代码语言:javascript 复制 echo"source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh">>~/.bashrc ...
ros2_controll URDF Modifications -- Add interfaces ROS 2 Controllers -- Auto Add MoveIt Controllers -- Auto Add Author Information 最后Configuration Files 部分,路径设为ur5_project/src/ur5_robot_moveit_config,Generate Package 注: 最佳的包名为robot_name + "_moveit_config",在查看 xacro 文件后确...