1.创建ROS功能包 通过roboware编辑器创建功能包,过程如下: 1.点击新建ROS包 2.点击编辑依赖的ROS包列表,输入如图所示内容 3.创建src文件夹及cpp源文件,并在创建源文件时选择加入可执行文件中 2.建立发布者节点 发布者节点主要功能是将数据发送到指定的话题-topic,例如某节点能够启动激光雷达传感器,即能获取激光雷达...
ros2 pkg create village_li--build-typeament_python--dependenciesrclpy pkg create 是创建包的意思 --build-type 用来指定该包的编译类型,一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake --dependencies 指的是这个功能包的依赖,这里小鱼给了一个ros2的python客户端接口rclpy 目录结构如下: 3.创建节点文件...
1.创建一个功能包 首先,创建一个文件夹作为我们的“工作空间”,然后在工作空间内新建一个src文件夹: 接着我们在我们的工作空间的目录下,运行以下代码: catkin_make 1. 然后在工作空间里会出现:build、devel、.catkin_workspace这三个文件。/src里会出现CMakeLists.txt这个文件。 以下是一段题外话: 我不知道为什...
当节点运行起来后,可以再尝试使用ros2 node list指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到: 这说明你的节点已经运行起来了。 5.总结 本节我们学习了使用Python在工作空间的功能包里编写一个节点,代码是相同的,但是多了一些配置。 当然除了使用这种方法编写一个节点,还有其他方式,小鱼将其放到了进阶篇来讲。
1、创建一个独立的工作空间(其实就是创建了一个文件夹); 2、在工作空间下创建src文件夹(源码文件夹),并在src下创建功能包(非常简单,使用ros2命令行工具直接就生成了); 3、在功能包里面编辑一个节点python程序,唯一需要你动动脑子写的东西,但我们这个例子也才区区8行代码,已经简单到了极致; ...
# 调用rclcpp的循环运行我们创建的second_node节点 rclpy.spin(Node("second_node")) 2.运行Python节点 打开终端,输入指令 ls python3 second_ros2_node.py 打开新的终端,输入 ros2 node list 完美,四行代码写了个ROS2的Python节点。 那么问题来了,我们import rclpy,rclpy到底在哪里?python是如何找到的?
节点创建的流程如下: 1、编程接口初始化 2、创建节点初始化 3、实现节点功能 4、销毁节点并关闭接口 以Python版本helloworld功能包节点为例 1、创建功能包 1 2 cd~/ros_ws/src ros2 pkg create pkg_helloworld_py --build-typeament-python --dependencies rclpy --node-name helloworld ...
Pythonimportrclpydefmain():# 初始化 ROS2rclpy.init()# 创建节点node= rclpy.create_node("helloworld_py_node")# 输出文本node.get_logger().info("hello world!")# 释放资源rclpy.shutdown()if__name__ =='__main__':main() C++#include ...
硬声是电子发烧友旗下广受电子工程师喜爱的短视频平台,推荐ROS2基础入门教程 - 15.3.7 使用Python编写一个节点 视频给您,在硬声你可以学习知识技能、随时展示自己的作品和产品、分享自己的经验或方案、与同行畅快交流,无论你是学生、工程师、原厂、方案商、代理商、终端