简介: ROS中PointCloud转换为PointCloud2类型 引用头文件首先,引用对应的头文件:#include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <sensor_msgs/PointCloud.h> #include <sensor_msgs/point_cloud_conversion.h>定义接听/发布ros::Subscriber subMMWCloud; ros::Publisher pubLaserCloud; subMMWCloud = nh....
1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 把ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloud,方便用 PCL 库处理: void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &); 比如: // ROS 点云 sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg;...
1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PointCloudpcl::PointXYZ 把ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloud,方便用 PCL 库处理: voidpcl::fromROSMsg(constsensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T> &); 比如: // ROS 点云sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg;// PCL...
PointCloud2,queue_size=5)rospy.init_node('pointcloud_publisher_node',anonymous=True)rate=rospy.Rate(1)points=np.array([[225.0,-71.0,819.8],[237.0,-24.0,816.0],[254.0,-82.0,772.3]])
ros 点云和PCL 点云的转换 pointcloud2 pointcloud<> https://answers.ros.org/question/136916/conversion-from-sensor_msgspointcloud2-to-pclpointcloudt/
pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2转换为sensor_msgs::PointCloud2。 pcl::PointCloud<T>转换为sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL 中处理点云数据后,再将其发布到 ROS 系统,或者将 ROS 系统中的点云数据引入到 PCL 中进行处理。
pcl::PCLPointCloud2::Ptr 与 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ之间的关系 pcl::PointXYZ 是数据结构,pcl::PointCloud 是一个构造函数,比如 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand (), rand ()));cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand (...
ros 点云和PCL 点云的转换 pointcloud2 pointcloud<> 2020-07-07 11:25 −... 一抹烟霞 0 3048 【ROS】安装ubuntu18.04+ros-melodic 2019-12-15 10:34 −安装Ubuntu 下载镜像 https://ubuntu.com/download/desktop 安装镜像 可以装虚拟机或双系统 更换源 软件更新 安装chrome https://www.google.cn/...
构造函数pcl::PointCloud 还包含了点云的其他属性,比如点云数据的width, height ,is_dense ,sensor_origin_ ,sensor_orientation_。 而pcl::PCLPointCloud2 是一个结构体,同样包含了点云的基本属性,在PCL中的定义为 struct PCLPointCloud2 { PCLPointCloud2 () : header (), height (0), width (0), fi...
记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch 命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于...