controller_manager提供了一种多controller控制的机制,可以加载、开始运行、停止运行、卸载不同的controller,并且提供了多种工具来完成这些操作。 1.命令行工具 命令行的格式为: $rosrun controller_manager controller_manager <controller_name> 支持的 : load: load a co...
controller_manager里面的spawner脚本就是用来帮助我们去自动运行控制器的,它的源码可以看这个链接:spawner.py(github.com) 我们只需在launch文件加上这个节点即可,我们在参数里面指定我们需要加载的控制器 joint_state_broadcaster_spawner=Node(package="controller_manager",executable="spawner",arguments=["joint_state_...
Control Manager在加载pluginlib时会实现接口之间的对接,从而实现controller对硬件组件的控制。 一个机器人可能包含多种不同类型的硬件,因此硬件接口一般不止一种,例如,一个带机械臂的四轮车可能就有轮子和手臂两种类型的硬件需要控制。ros2-control框架通过一个称为Resource Manager的对象将这些接口进行统一的管理,这样,...
最后再通过订阅六个service,完成了controller_manager的初始化,六个service分别是list_controllers、list_controller_types、load_controller、unload_controller、switch_controller、reload_controller_libraries,从其名字的字面意思也不难理解这六个服务的作用是什么。
ros_control中的controller_manager通过硬实时控制环来控制抽象机器人对象hardware_interface::RobotHW,另外支持controller的加载,卸载,启动和停止。当controller_manager加载controller时候会将controller name作为其所有参数的root,及type(决定加载哪个插件)。 0 ROS control---controller_manager简介.pdf 255 Bytes , ...
提供一种通用的接口来管理不同的控制器,比如小车的轮子需要速度指令,机械臂需要位置、扭矩指令,不同的控制器就需要一个controller manager来管理,以同时包含多种controller 控制器 读取硬件状态,发布控制命令,完成每个joint的控制 硬件资源 为上下两层提供硬件资源的接口 ...
controller可以实现对URDF模型中每个joint的控制,并且提供了PID控制器,Controller Manager则提供了一种通用接口,负责管理不同的controller。 4. 配置物理仿真模型 4.1 为link添加惯性参数和碰撞属性 <collision><origin rpy="0 0 0"xyz="0 0 0"/><geometry><cylinder...
2. 改写 rob_robot_moveit_controller_manager.launch.xml 文件。 在src/rob_moveit_pack/rob_moveit_config/launch 文件加下,找到 rob_robot_moveit_controller_manager.launch.xml 文件,这个文件用于配置 MoveIt 的控制器,我们需要将MoveIt 的控制器指向我们上一步创建的控制器,此文件内容改为如下: ...
3.Controller节点配置及启动 (1)提供控制器配置 (2)为控制器节点定义启动脚本 第1步:依赖管理 将以下依赖项添加到您的 package.xml <depend>urdf</depend> <depend>angles</depend> <depend>gazebo_dev</depend> <depend>gazebo_ros</depend> <depend>controller_manager</depend> ...