//初始化ROS节点,并指定该节点名称(名称必须唯一) ros::init(argc, argv, "talker"); //创建节点句柄 ros::NodeHandle n; //创建节点发布器 //告诉ros-master该节点在"chatter"话题上发布了一个std_msgs::Int32的消息 //1000代表缓冲区的大小,当缓冲区消息数量大于1000时会丢弃先前的消息 ros::Publisher ...
1.创建功能包 C++功能包使用ament-camke作为编译基础,依赖为rclcpp。打开终端,进入town_ws/src运行下面的指令,目录结构如下 ros2 pkg create village_wang --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp 2.创建节点 village_wang/src下创建一个wang2.cpp文件,创建完成后的目录结构如下: (这里犯了一个错,我将...
在编写 .hpp 与 .cpp 文件中,普通节点的区别和组件的区别在于是否由main 函数,因为组件是作为一个库被使用的,而不是一个独立的程序,因此组件不需要main函数作为启动点。你需要在Cmake 中指定你在程序中编写的,节点类(就是public 继承rclcpp::Node 的类)来便于ros2 挂载和启动组件。
为方便起见,以下只讨论CMake包中的C++节点,其他方法与这一方法的步骤都是类似的。 1. Create a package 在工作空间src目录下新建一个包 more_interfaces ,并在其中新建文件夹 msg 来容纳 .msg 文件 cd ~/ros2_ws/src/ ros2 pkg create --build-type ament_cmake more_interfaces mkdir more_interfaces/...
当收到Ctrl+C的按键消息或ROS停止当前节点运行时,ros::ok()行会执行停止节点运行的命令。 std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss <" I am the example1_a node ";msg.data = ss.str(); 1. 这里,创建了一个消息变量,变量的类型必须符合在设置发布者时候规定的发送数据的要求。
可以看到,除了节点 turtlesim ,现在又多出了节点 teleop_turtle 。 可以用 rosnode ping 命令来测试节点: rosnode ping my_turtle 总结: roscore=ros+core:master(provides name serviceforROS)+rosout(stdout/stderr)+parameter server(parameter server will be introducedlater)rosnode=ros+node:ROStool togetinfo...
调用ros:: ok()来检查节点是否应该继续运行; 出现下列情况,ros::ok()将返回false: 接收到一个SIGINT(Ctrl-C) 被同名的另一个节点踢出了网络 在应用的其它部分调用了ros::shutdown() 所有的ros::NodeHandles都被销毁 (6) ROS调试消息 使用ROS_INFO输出消息: ...
cmake工程引用rclcpp示例: 创建main.cpp,写一个hello_world_cpp节点示例: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 #include"rclcpp/rclcpp.hpp"#include<iostream>intmain(int argc,char**argv){rclcpp::init(argc,argv);std::cout<<"Hello ROS2!"<<std::endl;rclcpp::spin(std::make...
默认roscpp会植入一个SIGINT处理机制,当按下Ctrl-C,就会让ros::ok()返回false,那循环就会结束。 ros::ok() 返回false的几种情况: SIGINT收到(Ctrl-C)信号 另一个同名节点启动,会先中止之前的同名节点 ros::shutdown()被调用 所有的ros::NodeHandles被销毁 代码: std_msgs::String msg; std::stringstream...
通常我们要关闭一个节点可以直接在终端上按Ctrl+C,系统会自动触发SIGINT句柄来关闭这个进程。 你也可以通过调用ros::shutdown()来手动关闭节点,但通常我们很少这样做。以下是一个节点初始化、关闭的例子。 #include<ros/ros.h>intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"your_node_name");ros::NodeHa...