ServiceClient01(std::string name) : Node(name) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动:%s.", name.c_str()); } private: }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); /*创建对应节点的共享指针对象*/ auto node = std::make_shared<ServiceClient01>("servi...
其次,对于小型嵌入式系统,ROS2需要最小的DDS实现和最小的抽象层。例如,我们需要用于ROS2的C API库和一个小型DDS实现。 由于其抽象层,ROS2很容易支持它们。 FreeRTPS [22] [27]是这个问题的一个很好的候选者,但它正在开发中。 第三,我们还阐明了对大型消息管理分割数据...
1.参数服务器新增(修改)参数 /*参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)c++实现:在roscpp中提供了两套API实现参数操作ros::NodeHandlesetParam("键",值)ros::paramset("键",“值”)示例:分别设置整形、浮点、字符串、bool、列表、字典等类型参数修改(相同的键,不同的值)*/#include“ros/ros.h”intmain(...
nh.searchParam("name",key); ROS_INFO("搜索结果是:%s",key.c_str()); // 搜索对应的键名,并且返回其名称。 将以上内容添加到main()后,编译输出: API2 与上面的方法类似,函数名称也类似,这里不再演示。 2.2.5 删除# 编写删除节点 Copy #include"ros/ros.h" /* 演示参数的删除: 实现: ros::NodeH...
在ROS2功能包中,经常需要开发者编辑一些配置文件以设置功能包的构建信息,功能包类型不同, 所需修改的配置文件也有所不同。C++功能包的构建信息主要包含在package.xml与 CMakeLists.txt中,Python功能包的构建信息则主要包含在package.xml和setup.py中,接下来 我们就简...
用gedit打开CMakeLists.txt文件,然后找到##Declare a C++ executable,在这一行的前面或者后面添加如下内容: add_executable(draw_rectangle src/draw_rectangle.cpp) target_link_libraries(draw_rectangle $(去掉此处及括号){catkin_LIBRARIES}) 12 add_executable(draw_rectangle src/draw_rectangle.cpp)target_link_...
#include <sstream>#include"ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API,订阅,发布,日志的输出#include"std_msgs/String.h"//常用的变量形式#include"communication/my_Mecanum_speed.h"//虽然是my_Mecanum_speed.msg,这里却是.hintmain(intargc,char**argv) ...
ros2 pkg create example_action_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclcpp_action robot_control_interfaces --destination-directory src --node-name action_robot_01 --maintainer-name "fishros" --maintainer-email "fishros@foxmail.com" ...
ROS Topic 相关API接口与命令行介绍 一、Topic 1.1 常用函数接口 ros::Publisher类 // 两个重载函数模板,用于发布topic消息template <typename M>voidpublish(constboost::shared_ptr<M>& message)consttemplate <typename M>voidpublish(constM& message)const...
122Branches163Tags Code Folders and files Name Last commit message Last commit date Latest commit fujitatomoya remove get_typesupport_handle implementation. (#2806) Apr 14, 2025 2420c48·Apr 14, 2025 History 1,870 Commits rclcpp remove get_typesupport_handle implementation. (#2806) ...