// ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1); // 停止时间 ros::Time stop_time = kaishi_time + du1; ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec()); ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec()); // 时刻与时刻...
// 获取当前时间。 rclcpp::Time now = node->now(); RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Current time: %lld ns", now.nanoseconds()); // 进行时间计算。 rclcpp::Time future = now + rclcpp::Duration::from_seconds(5); RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Future time: %lld ns", future....
然后我们再来配置cmake文件,在文本第十行的位置我们找到find_package添加message_generation,然后再大概第58行左右找到ad_service_files添加你写的srv文件,例如本案例文件名字就是叫做:test.srv文件。大概第71行找到generate_messages放开它的注释,大概105行左走找到catkin_package在roscpp rospy std_msgs后面添加message_r...
1. 获取当前时间 可以使用`now()`方法获取当前的时间。以下是获取当前时间的基本步骤: ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node"); rclcpp::Time now = node->now(); // 获取当前时...
C:时间间隔内的脉冲计数。 R:编码器分辨率。 Δt:采样时间间隔(单位:s)。 4. 编码器脉冲方向判断 增量式编码器输出两路信号(A、B): 若A 相领先 B 相,则为正方向。 若A 相滞后 B 相,则为负方向。 根据相位差计算旋转方向。 5. 算法流程 脉冲计数: 读取编码器信号,检测脉冲上升沿或下降沿。 累计脉冲...
⼀般情况下，这⾥的时间都是跟平台（即系统）的时间相关联的，但ROS提供了⼀种模拟时钟即ROS时钟时间，当进⾏了相应设置时，这⾥的时间就是ROS时钟时间。2. 时间与时间间隔的基本使⽤ 2.1 获得当前时间 ros::Time begin = ros::Time::now();注：如果使⽤的是模拟时间，now在/clock话题接收到...
使用`ros::param`接口管理参数，实现参数的添加、修改、获取和删除。5.2 参数示例 在实际项目中，参数通常在launch文件中设置，便于在运行时修改参数，而避免重新编译代码。6. 时间操作 时间操作在ROS中非常重要，用于计算距离、设定等待时间等。roscpp提供了`ros::Time`和`ros::Duration`类来表示时间...
设置当前时间:---年月日与时区(time-zone)中国时区为:+08:00 system clock \set time-zone=+08:00 time=17:42:26 date=Sep/25/2007 特别说明: 210.72.145.44是中国国家授时中心的时间服务器IP地址,建议使用此IP。 中国时区为:+08:00不设置则会出现同步后时间时区不对而造成时间至前几小时 主题相关图片...
Action 的 Client 可以发送目标 goal,也可以请求取消 cancel C. Action 文件与.srv 文件写法一致 D. Action 通常用在长时间的任务中 [多选]下列选项中关于 ROS 通信方式的描述正确的是? A.现在要设计一个节点,开发路径规划功能,输入是目标点和起始点,输出是路径,适合用 topic 通信方式 B.传感器消息发布一般都...
rostopic list:列出当前已被订阅和发布的所有话题。 ROS消息:话题的通信是通过节点间发送ROS消息实现的 rostopic type:查看所发布话题的消息类型 rostopic pub:把数据发布到当前某个正在广播的话题上 rostopic hz:报告数据发布的速率 rqt_plot:在滚动时间图上显示发布到某个话题上的数据 ...