将上述CMakeLists.txt文件与你的C++代码一起放置在适当的目录中,并使用colcon build命令进行编译。编译成功后,你可以运行生成的可执行文件来验证ROS 2中当前时间的获取。
// ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1); // 停止时间 ros::Time stop_time = kaishi_time + du1; ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec()); ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec()); // 时刻与时刻...
// 获取当前时间。 rclcpp::Time now = node->now(); RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Current time: %lld ns", now.nanoseconds()); // 进行时间计算。 rclcpp::Time future = now + rclcpp::Duration::from_seconds(5); RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Future time: %lld ns", future....
可以发现,rclcpp::Clock().now(),get_clock()->now()和this->now()获取到的时间与std::chrono::system_clock::now()是一致的。 这里需要注意的一点是,rclcpp::Clock().now(),get_clock()->now()和this->now()获取到的时间戳均包含sec和nanosec。sec和nanosec都描述了当前的时间,是等价的,只是单位...
然后我们再来配置cmake文件,在文本第十行的位置我们找到find_package添加message_generation,然后再大概第58行左右找到ad_service_files添加你写的srv文件,例如本案例文件名字就是叫做:test.srv文件。大概第71行找到generate_messages放开它的注释,大概105行左走找到catkin_package在roscpp rospy std_msgs后面添加message_...
1. 获取当前时间 可以使用`now()`方法获取当前的时间。以下是获取当前时间的基本步骤: ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node"); rclcpp::Time now = node->now(); // 获取当前时...
builtin_interfaces 是 ROS2 中已有的消息接口功能包,其时间接口 Time 可表示记录信息的时间。 rosidl_default_generators 用于将自定义的消息文件转换为C++、Python 源码的模块。 ros2 pkg create status_interfaces --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators builtin_interfaces --license ...
时间是ROS2中用于同步节点操作的一种机制。ROS2提供了一套时间API,用于获取当前时间、计算时间差、设置时间等操作。节点可以使用时间API来实现精确的时间控制。 在ROS2中,可以使用`rclcpp::Clock`类来获取当前时间,使用`rclcpp::Time`类来表示时间差。可以使用`rclcpp::Rate`类来控制节点的执行速率。 七、参数服务...
ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec); 1. 2. 设置时刻 //第一种 ros::Time someTime(param2,param2);// 参数1:秒数 参数2:纳秒 //第二种 ros::Time someTime2(100.3); //直接传入 double 类型的秒数 1. 2. 3. 4. 3. 设置时间段 ...
⼀般情况下，这⾥的时间都是跟平台（即系统）的时间相关联的，但ROS提供了⼀种模拟时钟即ROS时钟时间，当进⾏了相应设置时，这⾥的时间就是ROS时钟时间。2. 时间与时间间隔的基本使⽤ 2.1 获得当前时间 ros::Time begin = ros::Time::now();注：如果使⽤的是模拟时间，now在/clock话题接收到...