打开新的终端,使用rosrun 命令启动节点: $ rosrun turtlesim turtlesim_node 1. 这时会出现图1-1 所示的日志信息和可视化仿真器界面: 图1-1 小乌龟仿真器的启动界面: 再新打开一个终端,运行键盘控制节点来控制小乌龟移动: $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 1. 按下计算机键盘的方向键就可以控制小乌龟运动...
后的图像效果 cv2.waitKey(0) cv2.destroyAllWindows()def main(args=None): # ROS2节点主入口main函数 rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化 node = Node("node_object") # 创建ROS2节点对象并进行初始化 node.get_logger().info("ROS2节点示例...
from launchimportLaunchDescription# launch文件的描述类from launch_ros.actions import Node # 节点启动的描述类def generate_launch_description(): # 自动生成launch文件的函数 return LaunchDescription([ # 返回launch文件的描述信息 Node( # ...
$ rosrun image_node_a image_node_a 打开另一个终端,运行节点node_b $ cd ~/cv_ws $ source ./devel/setup.bash $ rosrun image_node_b image_node_b 查看该实例的节点关系图 $ rqt_graph http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscribe...