我们来看看节点管理器master是如何被启动的,再回到parent.pystart()函数,如下。 我们发现它启动了XMLRPC服务器后,接下来就调用了_init_runner()函数。 defstart(self, auto_terminate=True):self.logger.info("startingroslaunch parent run")# loadconfig, start XMLRPC serversand process monitortry: self._start...