モデルを動く仕様書として扱い、最終的には制御ソフトとなるモデルから、組み込みCプログラムへと自動変換し製品実装を行います(図7参照)。PID制御器の設計と実装にモデルベースデザインを適用することで、より効率的に上記のタスクを推し進めることができます。 図7: モデルとシミュレーシ...
※本ページではC言語っぽい形でプログラムを記述していますが、他の言語でもロジック自体は同じです(以降も同様)。 かなりシンプルですね。これを制御周期ごとに呼び出せば、各時刻における制御入力が求まるというわけです。 なお、Dの項に含まれる誤差の微分e˙(t)(変数でいうと de)は、...
4. ペトリネットによるモバイルエージェントの移動制御の記述法とその実行系 [C] . 鈴木 重成, 栗原 正仁 情報処理学会全国大会 . 2001 机译:Petri网的移动Agent移动控制的描述方法及其执行系统 5. ドライバーと自動車との効果的なインタフェースに向けたドライビングエージェントのイン...
摘要 PID制御系はプロセス制御を中心として,様々な産業分野で幅広く利用されている.その最大の理由は,簡単な構成でありながら制御が必要とする基本的な機能を備えていることにある.従来は,過渡応答法や限界感度法などに代表されるように,制御対象の簡易モデルを仮定したパラメータの設走法や現場での...
4. 制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動 [C] . 木村 航平, 溝花 弘登, 野沢 峻ー, ロボティクスシンポジア . 2018 机译:基于学习控制在控制执行期间,基于学习控制的平行两轮电...