所使用的相机参数及ORB-SLAM3的主要参数配置:彩色分辨率1280个像素×720个像素;视频帧率30 FPS;IMU采集频次1600 Hz。在行走过程中,每组实验均匀采集5个位置已知的标记点(6(b)),以便于后续对定位精度的验证;每组采集两圈。制作两组视频数据集...
初始Fast阈值:20,Fast最小阈值7 IMU帧率:200HZ noise walk gyro 0.00016999999934341758 rad/s/sqrt(Hz) 1.9392999092815444e-05 rad/s^2/sqrt(Hz) acc 0.0020000000949949026 m/s^2/sqrt(Hz) 0.0030000000260770321 m/s^3/sqrt(Hz) 跟踪耗时: 100ms,70-80ms不等,偶尔有24-26ms。 第一个关键帧提取到135个特...
惯性部分在跟踪过程中消耗的时间可以忽略不计，事实上，由于能够安全地降低帧率，所以惯性部分能够使系统更...
所提供的图像具有高动态范围,事先进行了光度标定,用20Hz的帧率采集,分辨率为1024像素*1024像素;三轴IMU采样频率为200Hz,可测量加速度和角速度。 需要下载数据集dataset-room1_512_16,下载地址:https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 纯单目 ./Monocular/mono_tum_vi ../Vocabulary/ORBvoc...
定义帧率(fps)和分辨率。 4. 数据集路径 ../dataset/MH01 描述:这是待处理的图像数据集路径。 要求:文件夹结构必须满足 EuRoC 数据集的格式。例如: ../dataset/MH01/ ├── mav0/ │ └── cam0/ │ └── data/ │ ├── 0.png │ ├── 1.png │ ├── 2.png │ └── ... ...
整个系统基于ORB特征实现,包含了跟踪定位、局部地图构建、回环检测三个主线程。通常认为ORB-SLAM是基于PTAM的而进一步发展的,包含了目前流行SLAM系统的主要模块。整个系统在PC端运行帧率可达30帧,由于使用了自动初始化、重定位、回环检测等,具备较好的鲁棒性和准确性。
运行速度方面,因为提特征点的时间有瓶颈最快的运行速度应该不超过30frames/s, 我在本机 (i7-6600U) 测的速度基本都在20frames/s左右,因此对于高帧率的相机需要降帧率才能用。对动态物体很敏感,再有动态物体时非常容易tracking lost。 总的来说ORB-SLAM还是在智能驾驶领域用得最广泛的SLAM算法,因为它在work的...
首先回顾一下历史:ORB-SLAM首次在2015年被提出,它的改进版ORB-SLAM2在2017年被提出,同年提出了ORB-SLAM-VI,时隔3年,ORB-SLAM3横空出世,朋友圈、学术群里到处都在热议这个挂在Arxiv才不到3天的论文。好奇心的驱使下,本人偷瞄了一下论文,就在这里总结一下吧。
在实际应用中,要求SLAM算法能够以一定的帧率进行执行,以实现实时的应用场景。实时性可以通过记录算法的几何追踪时间和地图建立时间来衡量,几何追踪时间越短,地图建立时间越快,算法实时性越高。 4.鲁棒性: 鲁棒性是指算法对于噪声、动态环境和传感器失效等因素的健壮性。对于一个好的SLAM算法来说,应该能够在各种复杂的...