4.运行时间:评估ORB-SLAM3的实时性能。可以通过测量ORB-SLAM3处理每帧图像所需的平均时间来衡量。 第三部分:评价指标的计算方法 1.重建精度计算方法:计算特征点在地图中的重投影误差,将其与阈值进行比较,计算误差小于阈值的比例。 2.相机定位准确性计算方法:将地图点投影到图像上并计算其与特征点的重投影误差,将...
这导致大约10-70米的误差。尽管如此，ORB-SLAM3是室外序列中表现最佳的系统。
find /root/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Examples -type f -name "*.cc" -exec sed -i 's/monotonic_clock/steady_clock/g' {} + find /root/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Examples -type f -name "*.cc" -exec sed -i 's/monotonic_clock/steady_clock/g' {} + 【算法】跑ORB-SLAM3遇到的问题、解决方...
然后运行即可 【需要开三个终端】 bash roscore rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml true rosbag play --pause V1_02_medium.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu 运行示意...
使用选定的数据集运行Orbslam3算法,记录系统运行时间和识别到的特征点数量。这些数据可以用于评估算法的实时性。 3.标定和定位误差: 对于选定的数据集,需要进行标定以获取相机参数和IMU参数。然后,将算法得到的定位结果与标定结果进行比较,计算平均定位误差和最大定位误差。 4.重投影误差: 将地图上的特征点投影到图像...
但如果丢失时间,超过五秒,则由当前state切换为LOST;如果是非IMU,即纯视觉状态,则直接进行重定位Relocalization(); LOST: 这个状态就是ORBSLAM3的一个新加的状态(虽然名字与之前的一样),因为新增了atlas,如果当前地图中的关键帧数量<10个,可以认为当前地图中没有重要信息,直接ResetActiveMap(),这个思路相当于之前的...
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ORB_SLAM3地址(https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3) 初步测试,纯视觉或加IMU跑Euroc数据集效果优秀. 接下来,就可以使用官方自带的ros接口跑纯视觉跑或加IMU跑Indmeind双目惯性模组,注意在录制数据集的时候可以参考Euroc数据集初始的摆动,时间大概在20-30秒之间即可完成初始化。(ORB_SLAM3的对初始化的要求...
单目IMU: rosrun ORB_SLAM3 Mono_inertial /YOUR_PATH/ORBvoc.bin /YOUR_PATH/EuRoC.yaml 双目IMU: rosrun ORB_SLAM3 Stereo_inertial /YOUR_PATH/ORBvoc.bin /YOUR_PATH/EuRoC.yaml 三 运行自己数据集 分析MH01数据集特点: 照片有3682张,且以时间戳命名 含有IMU数据文件,为加速度和角速度原始数据,...