来自专栏 · 开源SLAM系统实现解析 本篇文章将向大家介绍局部建图器的代码逻辑,局部建图器的类名为LocalMapping,在独立的背景线程中运行,和主线程的跟踪逻辑之间可以并发执行。局部建图器模块的主要作用是当前处理的关键帧及其邻近关键帧的位姿和地图点的联合优化。 LocalMapping的run函数为线程启动的函数,
SLAM系列之ORB-SLAM3开源系统代码解析-局部建图器 本篇文章将向大家介绍局部建图器(Local Mapping)的代码逻辑,局部建图器的类名为LocalMapping,在独立的背景线程中运行,和主线程的跟踪逻辑之间可以并发执行。局部建图器模块的主要作用是当前处理的关键帧及其邻近关键帧的位姿和地图点的联合优化。 LocalMapping的run函...
ORB-SLAM3是基于ORB-SLAM2和ORB-SLAM-VI构建的。它是一个完整的多地图和多段建图系统，能够使用单目...
地图融合线程和tracking线程并行运行,在融合之间有时候会触发全局BA,这时候局部建图会停止来避免在atlas中加入新的关键帧。如果全局的BA线程在运行,局部建图也会停止,因为生成树在BA后会发生改变。tracking线程会在旧的active地图中保持实时的运行。一旦地图融合完成,就重启局部建图线程。全局BA结束了以后也会重启局部建...
3)ORB特征描述子,与其他所有能观测到该点云的关键帧中ORB描述子相比,该描述子的汉明距离最小 4)根据ORB特征尺度不变性约束,可观测的点云的最大距离和最小距离 4. 图优化 Graph SLAM 可先看看这些资料[《计算机视觉大型攻略 —— SLAM(2) Graph-based SLAM(基于图优化的算法)》](https://blog.csdn.net/pl...
首先回顾一下历史:ORB-SLAM首次在2015年被提出,它的改进版ORB-SLAM2在2017年被提出,同年提出了ORB-SLAM-VI,时隔3年,ORB-SLAM3横空出世,朋友圈、学术群里到处都在热议这个挂在Arxiv才不到3天的论文。好奇心的驱使下,本人偷瞄了一下论文,就在这里总结一下吧。
3)ORB特征描述子,与其他所有能观测到该点云的关键帧中ORB描述子相比,该描述子的汉明距离最小 4)根据ORB特征尺度不变性约束,可观测的点云的最大距离和最小距离 4. 图优化 Graph SLAM 可先看看这些资料[《计算机视觉大型攻略 —— SLAM(2) Graph-based SLAM(基于图优化的算法)》],还有《概率机器人学》的...
重点导读： 数据关联创新：ORBSLAM3是首个实现短期、中期、长期数据关联的单目和双目系统，显著提升了实时性和准确性，性能是其他方法的210倍。 地图准确性增强：通过几何和局部一致性检查，提高了召回率，从而增强了地图的准确性。 Atlas结构：使用Atlas结构表示断开地图，实现了位置识别、相机重定位等操作...
系统利用ORB-SLAM2和ORB-SLAM-VI作为基础，通过IMU初始化技术，支持单目和立体惯性SLAM。跟踪线程负责实时定位和建图，利用视觉和惯性信息进行优化。 局部建图线程在关键帧区域进行地图构建和优化，利用IMU参数进行最大后验估计。 回环和地图合并线程通过因子图处理地图的融合和回环检测，确保地图的精度...