一般处理时都是以图像的左上角为原点,水平是u方向,竖直是v方向,就是像素坐标系,如下u-v坐标系,某一点在像素坐标系中的位置为 。 图像坐标系 图像坐标系以图像中心为原点,以尺寸为单位,通常一个像素的尺寸为 。那么像素坐标系与图像坐标系之间就有一个转换关系,图像坐标系以x为水平方向,y为竖直方向。 像素坐...
2. fisheye::initUndistortRectifyMap(); fisheye::initUndistortRectifyMap()的作用是根据无畸变图的像素位置(i, j),推出它对应的畸变图中的像素位置(x, y),然后把畸变图中的(x, y)复制到新图中的(i, j),就得到了矫正图像。 fisheye::initUndistortRectifyMap()函数在OpenCV中的声明如下: void cv::fishe...
c++opencv利⽤相机位姿估计实现2D图像像素坐标到3D世界坐标的转换 最近在做⾃动泊车项⽬中的车位线检测，⽤到了将图像像素坐标转换为真实世界坐标的过程，该过程可以通过世界坐标到图像像素坐标之间的关系进⾏求解，在我的⼀篇博⽂中已经详细讲解了它们之间的数学关系，不清楚的童鞋们可参考:推导过程如下：
c++opencv利⽤相机位姿估计实现2D图像像素坐标到3D世界坐标的转换最近在做⾃动泊车项⽬中的车位线检测,⽤到了将图像像素坐标转换为真实世界坐标的过程,该过程可以通过世界坐标到图像像素坐标之间的关系进⾏求解,在我的⼀篇博⽂中已经详细讲解了它们之间的数学关系,不清楚的童鞋们可参考:推导过程如下: ...
OpenCV学习之世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
使用相机以前,首先要进行相机标定,其原因是我们通过标定知道相机的内外参、得到内外参矩阵后可对相机拍摄的照片进行矫正,可以得到畸变较小的图像。而 相机标定的输入就是相机所拍的多帧图片的角点坐标,以及标定板图像上所有角点的空间坐标(一般Z轴假设为Z=0)。相机标定后的输出就是相机的内外参数。
f 被称为等效焦 距。由式(3-6)可以看出,m 代表像素坐标,x 代表世界坐标系的实际坐标,是 常数因子,K 取决于相机内部参数。 具体到本课题,我们如下进行摄像机的标定。 机动车 ei H H_CAM D_NEAR D_FAR dist v P o v Q ' O Y m 图3.4 世界坐标与图像坐标转换点...
c++opencv利⽤相机位姿估计实现2D图像像素坐标到3D世界坐标的转换 最近在做⾃动泊车项⽬中的车位线检测，⽤到了将图像像素坐标转换为真实世界坐标的过程，该过程可以通过世界坐标到图像像素坐标之间的关系进⾏求解，在我的⼀篇博⽂中已经详细讲解了它们之间的数学关系，不清楚的童鞋们可参考:推导过程如下：
下⾯是实现该过程的c++/opencv的代码: #include opencv2/opencv.hpp #include iostream #include ctype.h using namespace cv ; using namespace std ; int main() // ⾸先通过标定板的图像像素坐标以及对应的世界坐标,通过PnP求解相机的RT// Point2f point ; vectorPoint2f boxPoints; //存⼊像素坐标 ...
下⾯是实现该过程的c++/opencv的代码: #include opencv2/opencv.hpp #include iostream #include ctype.h using namespace cv ; using namespace std ; int main() // ⾸先通过标定板的图像像素坐标以及对应的世界坐标,通过PnP求解相机的RT// Point2f point ; vectorPoint2f boxPoints; //存⼊像素坐标 ...