但无法实时也只是暂时性的问题,后续会有大量的工作,来解决NeRF-based SLAM实时性的问题。 SLAM学术界的泰斗,Frank Dallaert(https://dellaert.github.io/),gtsam的作者,也开始转行研究NeRF,可见NeRF的价值和对视觉SLAM的意义。Frank大佬写了一系列NeRF相关文章的综述。 https://dellaert.github.io/NeRF/ https://...
iMAP的框架和传统SLAM类似,但核心的tracking和联合优化都有神经网络优化来完成。遗憾的是iMAP并未开源,但好消息是后面的工作nice-slam把iMAP的实现一同开源出来了。 NICE-SLAM: Neural Implicit Scalable Encoding for SLAM. 2021.12 [5] NICE-SLAM在iMAP的基础上做改动,作者不仅开源了自己这部分,也把iMAP的实现开源...
将深度学习与传统几何融合是SLAM发展的趋势。过去我们看到SLAM中一些单点的模块,被神经网络所替代,比如特征提取(super point), 特征匹配(super glue), 回环(NetVlad)和深度估计(mono-depth)等。相比较单点的替代,NeRF-based方法是一套全新的框架,可以端到端的替代传统SLAM,无论是在设计方法还是实现架构上。 相较...
iMAP的框架和传统SLAM类似,但核心的tracking和联合优化都有神经网络优化来完成。遗憾的是iMAP并未开源,但好消息是后面的工作nice-slam把iMAP的实现一同开源出来了。 NICE-SLAM: Neural Implicit Scalable Encoding for SLAM. 2021.12 [5] NICE-SLAM在iMAP的基础上做改动,作者不仅开源了自己这部分,也把iMAP的实现开源...
作者:秦通,香港科技大学博士、SLAM经典算法VINS作者 随着2020年NeRF[1]的横空出世,神经辐射场方法(Neural Radiance Fields)如雨后春笋般铺天盖地卷来。NeRF最初用来进行图像渲染,即给定相机视角,渲染出该视角下的图像。NeRF是建立在已有相机位姿的情况下,但在大多数的机器人应用中,相机的位姿是未知的。所以随后,越来...
里面包含了BEV/多模态融合/Occupancy/毫米波雷达视觉感知/车道线检测/3D感知/多模态融合/在线地图/多...
在自动驾驶领域，3DGS主要应用于大规模驾驶场景的动态重建和SLAM的组合应用。自动驾驶场景重建：重建驾驶...
里面包含了BEV/多模态融合/Occupancy/毫米波雷达视觉感知/车道线检测/3D感知/多模态融合/在线地图/多...
作者:秦通,香港科技大学博士、SLAM经典算法VINS作者 随着2020年NeRF[1]的横空出世,神经辐射场方法(Neural Radiance Fields)如雨后春笋般铺天盖地卷来。NeRF最初用来进行图像渲染,即给定相机视角,渲染出该视角下的图像。NeRF是建立在已有相机位姿的情况下,但在大多数的机器人应用中,相机的位姿是未知的。所以随后,越来...