上图右侧的就是 Sugar 要表示的,此时 MPU6050 能够读到重力加速度在 y 轴和 z 轴上的分量 Ay 和 Az,显然: ,即: 上面的公式就是本篇姿态解算的唯一核心内容,不难吧? 在Sugar 习惯的 ardupilot 飞控定义下,横滚角 roll 指:重力加速度与“X-Z 平面”的夹角。上图中重力加速度在 X-Z 平面的投影正好与...
上图右侧的就是 Sugar 要表示的,此时 MPU6050 能够读到重力加速度在 y 轴和 z 轴上的分量 Ay 和 Az,显然: ,即: 上面的公式就是本篇姿态解算的唯一核心内容,不难吧? 在Sugar 习惯的 ardupilot 飞控定义下,横滚角 roll 指:重力加速度与“X-Z 平面”的夹角。上图中重力加速度在 X-Z 平面的投影正好与...