上图右侧的就是 Sugar 要表示的,此时 MPU6050 能够读到重力加速度在 y 轴和 z 轴上的分量 Ay 和 Az,显然: ,即: 上面的公式就是本篇姿态解算的唯一核心内容,不难吧? 在Sugar 习惯的 ardupilot 飞控定义下,横滚角 roll 指:重力加速度与“X-Z 平面”的夹角。上图中重力加速度在 X-Z 平面的投影正好与...
上图右侧的就是 Sugar 要表示的,此时 MPU6050 能够读到重力加速度在 y 轴和 z 轴上的分量 Ay 和 Az,显然: ,即: 上面的公式就是本篇姿态解算的唯一核心内容,不难吧? 在Sugar 习惯的 ardupilot 飞控定义下,横滚角 roll 指:重力加速度与“X-Z 平面”的夹角。上图中重力加速度在 X-Z 平面的投影正好与...
我们截取陀螺仪解算数据的高频部分和加速度解算数据的低频部分进行融合,形成一个类似与模电的带通滤波器。 简单点就是陀螺仪低频不彳亍,我只要你的高频(短期)信号; 加速度的高频太抖了不彳亍,我就拿你的变化做个修正就OKOK了; 代码部分: mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw); //得到姿态角即欧拉角 MPU_Ge...
在正确读出陀螺仪,加速度计和磁力计原始数据的基础上,使用如下的代码可以实现姿态解算 如果使用的是mpu6050的话,将磁力计的传入参数置为0即可,在姿态解算函数内部会自动忽略,不会加入对磁力计的处理 首先定义一个结构体用于存储读取出的陀螺仪,加速度计和磁力计值: typedef struct { float x; float y; float z;...
它是一种六轴传感器模块,采用InvenSense公司的MPU6050作为主芯片,能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪(三轴角速度)的运动数据以及温度数据。利用MPU6050芯片内部的DMP模块(Digital Motion Processor数字运动处理器),可对传感器数据进行滤波、融合处理,它直接通过I2C接口向主控器输出姿态解算后的姿态数据,降低主控器的运算量...
1.陀螺仪:测量的是角速度,即物体转动的速度,把速度和时间相乘,即可以得到某一时间段内物体转过的角度。(但是积分运算得来的角度本身就存在误差,随着时间的累加,误差会加剧,此时就需要加速度计辅助计算出姿态角度)2.加速度计:测量的是物体的加速度,我们知道,重力加速度是一个物体受重力作用的情况下所具有的加速度...
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写在最前面,这篇博客写到的姿态解算是由DMP硬件完成的,介绍了底层驱动,重点例举了MPU6050的初始化函数,加速度计,陀螺仪原始数据的读取函数,设置传感器的量程范围,采样频率函数。下一篇博客,我会不采用DMP,直接用单片机实现姿态解算。 如上图所示,SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口,MCU 通过这个 IIC 接口来控制...
对于大多数MPU6050的应用来说,获取到的原始数据并没有多大用处,我们需要对原始数据进行姿态融合解算,最终得到姿态数据,也就是三个欧拉角:航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。 MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎,配合运动驱动库直接输出四元数,进而很方便的计算出欧拉角,大大降低了主控MCU的负...
MPU6050软件姿态解算 我是勤劳的搬运工。 转自 http://blog.sina.com.cn/s/blog_c5a00db10102wd7d.html http://mini.eastday.com/mobile/180306210610472.html 使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的,下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来... MPU6050开发 -- Linux下测试 ...