DLPF_CFG 不同配置对应的过滤情况如下: 这里的加速度传感器,输出速率(Fs)固定是 1Khz,而角速度传感器的输出速率(Fs),则根据 DLPF_CFG 的配置有所不同。一般我们设置角速度传感器的带宽为其采样率的一半,如前面所说的,如果设置采样率为 50Hz,那么带宽就应该设置为 25Hz,取近似值 20Hz,就应该设置 DLPF...
数字低通滤波器，见寄存器Configuration）禁用时（DLPF_CFG=0 or 7），陀螺输出频率=8kHz；当 DLPF ...
根据下表所示的DLPF_CFG值对加速度计和陀螺仪进行滤波。 其中,FS为陀螺仪输出频率。SMPLRT_DIV由预设定的采样频率根据上述的公式计算得出。一般情况下,DPLF滤波频率为采样频率的一半,如设定采样频率为50Hz,由表可知当FS为1kHz,SMPLRT_DIV的值为1000/50-1=19。 说明:该寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的...
其中,数字低通滤波器DLPF由DLPF_CFG配置。根据下表所示的DLPF_CFG值对加速度计和陀螺仪进行滤波。 其中,FS为陀螺仪输出频率。SMPLRT_DIV由预设定的采样频率根据上述的公式计算得出。一般情况下,DPLF滤波频率为采样频率的一半,如设定采样频率为50Hz,由表可知当FS为1kHz,SMPLRT_DIV的值为1000/50-1=19。 3.陀螺...
就应该设置 DLPF_CFG=100 2.7 电源管理寄存器 2 LP_WAKE_CTRL 用于控制低功耗时的唤醒频率 剩下的 6 位,分别控制加速度和陀螺仪的x/y/z轴是否进入待机模式,这里我们全部都不进入待机模式,所以全部设置为 0 即可 2.8 陀螺仪数据输出寄存器 通过读取这6个寄存器,就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值,比如 x 轴...
当数字低通滤波器(Digital Low-Pass Filter, DLPF)被禁用时( DLPF_CFG=0 or 7),陀螺输出频率 = 8KHz;当 DLPF 使能(见 Register 26),陀螺仪输出频率 = 1KHz。 而加速度计输出频率固定为 1KHz。这意味着当陀螺仪采样频率大于 1KHZ 时,同个加速度计采样得到的数据,可能不止一次输出到FIFO、DMP、传感器寄存...
总之,配置寄存器就是设置数字低通滤波器的DLPF_CFG位来结合陀螺仪采样分频寄存器来共同设置采样周期。 ⑦ 该寄存器的LP_WAKE_CTRL用于控制低功耗时的唤醒频率,用不到。剩下的6位,分别控制加速度和陀螺仪的x/y/z轴是否进入待机模式,这里我们全部都不进入待机模式,所以全部设置为:0,即可。
该寄存器为陀螺仪和加速度计配置外部帧同步(FSYNC) 管脚的采样和数字低通滤波(DLPF)设置。其中,数字低通滤波器DLPF由DLPF_CFG配置。根据下表所示的DLPF_CFG值对加速度计和陀螺仪进行滤波。 FS为陀螺仪输出频率。SMPLRT_DIV由预设定的采样频率根据上述的公式计算得出。一般情况下,DPLF滤波频率为采样频率的一半,如...
该寄存器为陀螺仪和加速度计配置外部帧同步(FSYNC) 管脚的采样和数字低通滤波(DLPF)设置。其中,数字低通滤波器DLPF由DLPF_CFG配置。根据下表所示的DLPF_CFG值对加速度计和陀螺仪进行滤波。 FS为陀螺仪输出频率。SMPLRT_DIV由预设定的采样频率根据上述的公式计算得出。一般情况下,DPLF滤波频率为采样频率的一半,如...
当DLPF禁用(DLPF_CFG = 0或7)时,陀螺仪输出速率= 8kHz,当DLPF使能时(见寄存器26)为1kHz。 注意:加速度计输出速率是1kHz。 这意味着对于大于1kHz的采样率,同一个加速度计采样可能会不止一次输出到FIFO,DMP和传感器寄存器。 (2)寄存器26 - 配置(CONFIG) 配置 注:位7和位6保留 参数: EXT_SYNC_...